[发明专利]视觉找孔的方法及叉车

说明书

本发明公开了一种视觉找孔的方法，包括：提供一托板，所述托板具有插孔，所述托板用于承载货物；在叉车上设置图像传感器，所述叉车朝所述托板移动；当所述图像传感器采集所述托板的图像时，所述叉车的叉齿根据所述插孔位于采集到的图像的位置做趋近动作。本发明提供一种视觉找孔的方法及叉车，通过设置在叉车上的图像传感器采集托板的图像，使叉车的叉齿根据插孔位于采集到的图像的位置做趋过动作，定位测量准确，可以识别出插孔孔位与叉齿之间的偏差，由于采集的视频数据信息量大，其抗干扰能力强，防止部分遮挡等情况影响定位精度。

技术领域

本发明涉及工来领域，尤其是涉及一种视觉找孔的方法及叉车。

背景技术

随着自动化技术的不断发展，现有的叉车都已经智能化，现有采用叉齿自动化运货方式均采用货物插孔定高的方式(也就是采用货架+托板的方式)，采用该方式需要大量使用货架，当一些货物不适合采用货架时，就不能实现插孔位置的自动寻找。另外一种简单找插孔方式，采用激光或者TOF方式根据插孔位置的深度信息实现插孔的定位，但是该方式会受到缠绕膜或者插孔内蜘蛛网之类的干扰，经常出现误报情况。当托板摆放不规整时容易插偏而推着托板移动，有很大的安全隐患。还有一些叉车会在叉齿上安装了接触式传感器，当托板摆放不规整而入叉偏离中心线的角度较大时，叉齿接触托板，接触式传感器反馈信号给叉车。前者入叉过程中可能没有判断托板位置。后者在插齿传感器没有接触到托板时，也无法引导叉车完成入叉动作。而且当托板摆放不规整而入叉偏离中心线的角度较小时，插齿无法接触托板，可能使两条叉臂整体向左或向右平移，使重心偏离两条叉臂的中心，造成叉车叉货后重心不稳，物货行走不安全。为了克服现有技术中的不足，提供一种视觉找孔的方法。

发明内容

本发明解决现有技术中在叉齿不能精确的进入叉孔的问题，提供一种视觉找孔的方法及叉车。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案实现：

一种视觉找孔的方法，包括：提供一托板，所述托板具有插孔，所述托板用于承载货物；在叉车上设置图像传感器，所述叉车朝所述托板移动；当所述图像传感器采集所述托板的图像时，所述叉车的叉齿根据所述插孔位于采集到的图像的位置做趋近动作。

根据本发明的一个实施方案，所述叉齿的前端显示在所述图像传感器采集的图像的中央位置。

根据本发明的一个实施方案，所述叉齿通过上下左右液压控制单元控制移动。

根据本发明的一个实施方案，当所述图像传感器采集所述托板的图像时采用滤波算法。

根据本发明的一个实施方案，所述托板相对于所述图像传感器的一侧设置识别图形。

根据本发明的一个实施方案，当所述图像传感器采集所述托板的图像时，得出所述托板的特征值。

根据本发明的一个实施方案，所述图像传感器的采集精度在毫米级别以上。

根据本发明的一个实施方案，所述视觉找孔的方法还包括货物检测，所述货物检测包括货品检测和货物摆放检测。

根据本发明的一个实施方案，所述视觉找孔的方法还包括通过所述图像传感器采集环境数据并进行规避。

一种叉车，所述叉车的中控采用上述视觉找孔的方法装运货物。

本发明提供一种视觉找孔的方法及叉车，通过设置在叉车上的图像传感器采集托板的图像，使叉车的叉齿根据插孔位于采集到的图像的位置做趋过动作，定位测量准确，可以识别出插孔孔位与叉齿之间的偏差，由于采集的视频数据信息量大，其抗干扰能力强，防止部分遮挡等情况影响定位精度。

附图说明

图1为实施例的视觉找孔的方法的流程图；

图2为实施例的视觉找孔的方法的原理框图。

具体实施方式