[发明专利]基于混合现实的机械臂文字复写方法及装置

权利要求书

1.一种基于混合现实的机械臂文字复写方法，其特征在于，包括：

基于图像识别算法分析出待复写文字的笔画路径；

根据所述笔画路径控制至机械臂进行文字复写；

采集所述机械臂在进行文字复写时的运动状态参数；

基于混合现实技术将所述机械臂的虚拟3D图像全息投影到真实空间中，使虚拟影像按照采集到的运动状态参数实时模拟机械臂的真实运行状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取包含待复写文字的图像数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于图像识别算法分析出待复写文字的笔画路径时，所述方法还包括：

计算所述图像数据中待复写文字的骨架信息；

提取所述骨架信息中的连续线段；

将所述连续线段转化为笔画路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述连续线段转化为笔画路径时，所述方法还包括：

将所述连续线段中的直线转换为两点间的直线笔画路径；

将所述连续线段中的曲线用贝塞尔曲线拟合出曲线笔画路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述笔画路径上设置垂线，所述垂线被所述笔画路径的边缘裁剪成不同的线段，所述线段的长短代表所述笔画路径的宽度；

将所述宽度换算为所述机械臂在所述笔画路径复写过程中的笔尖高度。

6.一种基于混合现实的机械臂文字复写装置，其特征在于，包括：

路径分析模块，用于基于图像识别算法分析出待复写文字的笔画路径；

复写控制模块，用于根据所述笔画路径控制至机械臂进行文字复写；

参数采集模块，用于采集所述机械臂在进行文字复写时的运动状态参数；

全息投影模块，用于基于混合现实技术将所述机械臂的虚拟3D图像全息投影到真实空间中，使虚拟影像按照采集到的运动状态参数实时模拟机械臂的真实运行状态。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

数据获取模块，用于获取包含待复写文字的图像数据。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述路径分析模块包括：

信息计算单元，用于计算所述图像数据中待复写文字的骨架信息；

线段提取单元，用于提取所述骨架信息中的连续线段；

路径转化单元，用于将所述连续线段转化为笔画路径。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述路径转化单元包括：

直线路径转化子单元，用于将所述连续线段中的直线转换为两点间的直线笔画路径；

曲线路径转化子单元，用于将所述连续线段中的曲线用贝塞尔曲线拟合出曲线笔画路径。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

垂线设置模块，用于在所述笔画路径上设置垂线，所述垂线被所述笔画路径的边缘裁剪成不同的线段，所述线段的长短代表所述笔画路径的宽度；

高度换算模块，用于将所述宽度换算为所述机械臂在所述笔画路径复写过程中的笔尖高度。