[发明专利]地面探测方法、地面探测器和自主移动设备

权利要求书

1.一种地面探测方法，其特征在于，包括：

向地面发射超声波探测信号；

接收探测信号反馈信息；

根据所述探测信号反馈信息确定地面材质。

2.根据权利要求1所述的地面探测方法，其特征在于，

所述探测信号反馈信息包括：回波时间和回波强度；

根据所述探测信号反馈信息确定地面材质，包括：

根据所述回波时间确定地面探测器至所述地面的距离；

根据所述地面探测器至所述地面的距离在预先标定的距离-材质-回波声强对应关系图表中，获取到在该距离下，所述回波声强所对应的地面材质。

3.根据权利要求2所述的地面探测方法，其特征在于，所述距离-材质-回波声强对应关系图表，是通过如下方式之一获得的：

固定所述地面探测器至地面距离，改变地面材质，并获取与不同地面材质相对应的回波声强，获取地面材质与回波声强的关系；然后改变地面探测器至地面距离，获取地面探测器至地面距离、地面材质与回波声强的关系；或，

在相同地面材质下，调节地面探测器至地面的距离大小，获取地面探测器至地面的距离与回波声强的对应关系；然后改变地面材质，获取地面探测器至地面距离、地面材质与回波声强的关系；或，

在改变地面材质和改变地面探测器至地面距离下测量回波声强，获取地面探测器至地面距离、地面材质与回波声强的关系。

4.根据权利要求1-3任一项所述的地面探测方法，其特征在于，还包括：根据所述探测信号反馈信息确定地面的起伏状态。

5.根据权利要求4所述的地面探测方法，其特征在于，根据所述探测信号反馈信息确定地面的起伏状态，包括：

根据所述回波时间确定地面探测器至所述地面的距离；

判断所述地面探测器至所述地面的距离是否在预设的安全阈值范围内；

如果所述地面探测器至所述地面的距离在预设的安全阈值范围外，则判断该地面具有悬崖。

6.一种地面探测器，其特征在于，包括：

超声波发射模块，用于向地面发射超声波探测信号；

反馈信息接收模块，用于接收探测信号反馈信息；

确定模块，用于根据所述探测信号反馈信息确定地面材质和地面的起伏信息。

7.一种自主移动设备，其特征在于，包括：

运动机构、控制单元、驱动单元，以及地面探测器；

所述驱动单元用于驱动运动机构；

所述运动机构用于使自主移动设备在地面上运动；

所述地面探测器设置在所述自主移动设备下面的前部，且朝向地面设置；

所述地面探测器包括超声波发射端和超声波接收端；所述超声波发射端用于向地面发射超声波探测信号；所述超声波接收端用于接收探测信号反馈信息；

所述地面探测器与所述控制单元电连接；所述控制单元用于在所述自主移动设备移动过程中，根据所述探测信号反馈信息确定所述自主移动设备所在地面的材质。

8.根据权利要求7所述的自主移动设备，其特征在于，

所述探测信号反馈信息包括：回波时间和回波强度；

所述控制单元根据所述探测信号反馈信息确定所述自主移动设备所在地面的材质，包括：

根据所述回波时间确定地面探测器至所述地面的距离或自主移动设备的底部至地面的距离；

根据所述地面探测器至所述地面的距离或自主移动设备的底部至地面的距离在预先标定的距离-材质-回波声强对应关系图表中，获取到在该距离下，所述回波声强所对应的地面材质。