[发明专利]一种机器人运动控制系统的升级方法及系统

说明书

本发明公开了一种机器人运动控制系统的升级方法及系统，该方法包括：获取上位机的升级命令，开启机器人运动控制系统的主芯片的切换标志位及升级标志位以启动升级，并在启动升级后关闭所述切换标志位；获取所述上位机的升级数据包，对所述机器人运动控制系统的主芯片进行擦除工作及烧写工作以进行升级，并在升级完成后关闭所述升级标志位。该发明的有益效果为：通过机器人运动控制系统所连上位机无线获取升级包，从而规避掉机器人运动控制系统额外使用有线连线方式的繁琐性和不便性；通过升级的可靠性，进而减少由于升级失败导致的返厂维修，退机问题，降低维护成本；通过可靠的升级，避免了出现客诉现象，对于网上销售，可以增加评分，赢得更多客户的信任。

技术领域

本发明涉及机器人升级技术领域，尤其涉及一种机器人运动控制系统的升级方法及系统。

背景技术

随着人工智能的不断成熟和完善，越来越多的社会场景都能够兼容使用，从而节省大量人力，物力，财力，而且使工作效率大大提高。现有的安防机器人在各种巡检，安防场景中均有良好的表现，因此获得了大量客户的青睐。机器人的投入使用，旨在减少人力，因此能够做到良好的兼容性，避免过多的人为介入是产品关注的重点，例如监控，升级，自主回充等等都为实现这一目标提供了强大的功能特性。其中，系统的升级不可避免，而现有的机器人的运动控制系统因为没有wifi，BT等无线模块介入，因此机器人运动控制系统的升级成为亟待解决的难题。而机器人运动控制系统最初传统的升级手段通常是采用有线升级，从而使升级时必须依靠人为连线的方式，便利性差。并且升级过程可能由于连线可靠性差，断电等突发异常问题导致升级失败，耗费人力，物力，财力。因此，如何保证机器人运动控制系统升级的便利性，安全性，可靠性一直以来都是需要重点考虑的问题。

现有技术中，机器人运动控制系统的升级通常是使用特定的J-Link工具，采用手动连接到机器人运动控制系统的升级接口，然后在PC界面使用与该工具配套的J-flash手动升级，而且升级过程需要手动配置机器人运动控制系统所需的升级参数，过程繁琐，并且需要确保PC端和机器人运动控制系统升级接口连线稳定，不断电等情况才能够正常升级成功。通常情况，如果人为失误连接，或者系统供电异常，极可能导致机器人运动控制系统升级失败，更严重情况，会导致机器人运动控制系统系统损坏，或者主芯片Flash区域自锁，需人为去定位系统问题，重新连线或者更换芯片，抑或更换系统，从而耗费人力，物力，财力。该方法的便捷性和稳定性较差。

考虑到现有技术中的机器人运动控制系统之所以有升级风险，是因为升级需要手动连接PC端和机器人运动控制系统升级接口之间线束，接线方式稍有不慎，会导致机器人运动控制系统硬件异常甚至损坏。另外，升级是对机器人运动控制系统主芯片同一块Flash区域进行先擦除后烧写的方式，而且只有当主芯片相应Flash区域写完成以后，机器人运动控制系统程序才能正常运行。而从擦除机器人运动控制系统主芯片Flash到写Flash成功需要比较长的时间，通常在10～20秒，如果代码量过大，甚至会消耗更长时间，在此期间断电将会导致机器人运动控制系统主芯片Flash中程序不完整，最终导致程序无法运行，更有甚者，会造成机器人运动控制系统芯片内部自锁，从而需要重新连接机器人运动控制系统其他硬件接口，激活芯片。

因此，在有线升级的过程中，需要保证机器人运动控制系统烧录接口与J-Link的连接正常，保证J-Flash工具中和机器人运动控制系统相关配置正确，并且需要确保机器人运动控制系统的电源正常，否则会出现J-Flash与机器人运动控制系统连接不成功或者升级失败字样，并跳出错误log信息。现有的安防机器人运动控制系统升级时序如图1。

由图1可知，现有的安防机器人运动控制系统在需要升级的时候，需要用J-Link连接PC工具端和机器人运动控制系统升级接口，因此手动连线的正确性和线束的连通性对升级成功与否起到关键性作用。并且在升级的过程中有擦除机器人运动控制系统主芯片Flash操作，擦除操作是对机器人运动控制系统主芯片Flash分区内数据进行了删除操作，是对程序进行的致命的操作，而且是不可逆的，此时如果对机器人运动控制系统进行断电重启，这会导致机器人运动控制系统无法正常运行。