[发明专利]一种高位叉车、归还仓储容器的校准方法及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种高位叉车、归还仓储容器的校准方法及存储介质。高位叉车包括货叉，货叉上设置有图像采集器和距离传感器，图像采集器用于通过采集设置于目标库存容器上的定位标识，获取可表征货叉与定位标识投影到指定平面上的投影图像之间的位置关系的图像数据，距离传感器用于测量货叉与目标库存容器之间的距离，并获取距离数据，其中，方法包括：在货叉举升待放置的仓储容器到与目标库存容器的目标层同等高度后，根据图像数据，调控货叉与定位标识在指定平面上的投影图像之间的位置关系；根据距离数据，调控货叉与目标库存容器之间的距离。由此通过调整货叉相对于库存容器的位置，以精准归还仓储容器，并提升仓储容器的归还效率。

技术领域

本发明实施例涉及无人叉车设备技术领域，尤其涉及一种高位叉车、归还仓储容器的校准方法及存储介质。

背景技术

随着我国物流行业的飞速发展，安全、高效的作业流程，便成为了各个物流公司提升市场竞争力的必要手段，而在许多物流仓库中，为了节约空间，通常会提高仓储架的高度，并设计相应的存取货的设备，而对于较大型或较重的物品，高位叉车便成为了物流仓库中既灵活有高效快速的存取工具。而且通常高位叉车在取完物品后，还需通过叉车将盛放物品的仓储容器(如托盘)归还到相应的库存容器位置。

目前，市面上的高位叉车分为由人工驾驶的叉车和无人叉车两种，对于人工驾驶的叉车，需要由驾驶员操作控制，在归还仓储容器到库存容器指定位置时，驾驶员根据目测的货叉与库存容器的相对位置，不断调整货叉的位置与角度，以便完成仓储容器的归还。然而，通过驾驶员不断调整货叉位置与角度的方式，操作复杂且定位精度差，使得归还仓储容器的效率低下。对于无人叉车，一般采用预设高度归还库存容器。但是仓库现场环境复杂，如出现地面不平，或地面有障碍物(例如掉落的货品)等导致叉车两轮高低不平，很容易导致归还库存容器失败，甚至损坏库存容器、高位货物掉落等安全事故。

发明内容

本发明实施例提供了一种高位叉车、归还仓储容器的校准方法及存储介质，通过高位无人叉车自动调整货叉相对于库存容器的位置，以达到在保证安全的前提下精准归还仓储容器到库存容器指定位置的目的，提升仓储容器的归还效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种高位叉车，包括货叉、图像采集器、距离传感器和处理调控模块，其中所述处理调控模块分别与所述货叉、所述图像采集器、所述距离传感器电连接；其中：

所述货叉包括第一货叉和第二货叉，用于承载待放置的仓储容器；

所述图像采集器设置于所述第一货叉上，用于通过采集设置于目标库存容器上的定位标识，获取可表征所述货叉与所述定位标识投影到指定平面上的投影图像之间的位置关系的图像数据；

所述距离传感器设置于所述第二货叉上，用于测量所述货叉与所述目标库存容器之间的距离，并获取距离数据；

所述处理调控模块，用于在所述货叉举升待放置的仓储容器到与所述目标库存容器的目标层同等高度后，根据所述图像数据，调控所述货叉与所述定位标识在指定平面上的投影图像之间的位置关系；以及根据所述距离数据，调控所述货叉与所述目标库存容器之间的距离。

第二方面，本发明实施例提供了一种归还仓储容器的校准方法，由高位叉车执行，所述高位叉车包括货叉，所述货叉上设置有图像采集器和距离传感器，所述图像采集器用于通过采集设置于目标库存容器上的定位标识，获取可表征所述货叉与所述定位标识投影到指定平面上的投影图像之间的位置关系的图像数据，所述距离传感器用于测量所述货叉与所述目标库存容器之间的距离，并获取距离数据，其中，归还仓储容器的校准方法包括：

在所述货叉举升待放置的仓储容器到与目标库存容器的目标层同等高度后，根据所述图像数据，调控所述货叉与所述定位标识在指定平面上的投影图像之间的位置关系；

根据所述距离数据，调控所述货叉与所述目标库存容器之间的距离。