[发明专利]一种回转类结构件的多机器人加工方法

权利要求书

1.一种回转类结构件的多机器人加工方法，其特征在于，包括：

对场景实时定位系统(1)、至少两个机器人和回转工件位姿保持与调整系统(7)进行初始化；

生成用于指导所述至少两个机器人工作的多机器人协同作业指导书；

将待加工回转类结构件固定在回转工件位姿保持与调整系统(7)上；

通过场景实时定位系统(1)控制各机器人移动至所述多机器人协同作业指导书中所指示的相应加工位置；

各机器人根据所述多机器人协同作业指导书进行位姿调整，以确定加工刀具与待加工型面之间的高精度位姿关系；

各机器人根据所述多机器人协同作业指导书，对待加工回转类结构件上对应的待加工型面进行加工；

其中：

至少两个机器人，包括：移动式混联机器人(2)、移动式串联铣削机器人(3)、移动式双臂加工机器人(4)、移动式串联打磨机器人(5)和吸附式并联机器人(6)；其中，移动式混联机器人(2)适用于公差要求在±0.2mm范围内，型面尺寸≤300mm×300mm的待加工型面的铣削和钻孔；移动式串联铣削机器人(3)适用于公差要求在±0.5mm范围内，型面尺寸＞300mm×300mm的待加工型面的铣削和钻孔；移动式双臂加工机器人(4)适用于弱刚性的待加工型面的钻铣；移动式串联打磨机器人(5)适用于粗糙度要求不低于Ra0.8的待加工型面的磨抛；吸附式并联机器人(6)适用于移动式混联机器人(2)、移动式串联铣削机器人(3)、移动式双臂加工机器人(4)和移动式串联打磨机器人(5)行程无法覆盖的、处于待加工回转类结构件顶部的待加工型面，减少待加工回转类结构件的旋转次数，在一个工位上完成更多的待加工型面的加工，实现加工效率的提升；

生成用于指导所述至少两个机器人工作的多机器人协同作业指导书，包括：确定待加工回转类结构件的设计模型；根据设计模型中的加工部位、加工公差、加工面的尺度特征、加工面的高度特征的分布规律，确定移动式混联机器人(2)、移动式串联铣削机器人(3)、移动式双臂加工机器人(4)、移动式串联打磨机器人(5)和吸附式并联机器人(6)在待加工回转类结构件上的加工空间的划分；确定移动式混联机器人(2)、移动式串联铣削机器人(3)、移动式双臂加工机器人(4)、移动式串联打磨机器人(5)和吸附式并联机器人(6)在对应的加工空间上的加工轨迹；对各机器人的加工轨迹进行轨迹拼接，形成多机器人协同作业指导书。

2.根据权利要求1所述的回转类结构件的多机器人加工方法，其特征在于，

加工部位是指：待加工回转类结构件安装在回转工件位姿保持与调整系统(7)上，并旋转至固定角度后，各个待加工型面所在空间位置，包括：侧壁加工部位、顶部加工部位和底部加工部位；

加工公差，包括：±0.2mm的高精度等级加工公差、±0.5mm的较高精度等级加工公差和±1mm及以上的一般精度等级加工公差；

加工面的尺度特征，包括：长×宽＞300mm×300mm的较大待加工型面和长×宽≤300mm×300mm的较小待加工型面；

加工面的高度特征是指待加工型面距离待加工回转类结构件半径的距离差，包括：高度＞300mm的较高待加工型面、高度在100mm-300mm之间的一般待加工型面和高度≤100mm的较低待加工型面。

3.根据权利要求2所述的回转类结构件的多机器人加工方法，其特征在于，根据设计模型中的加工部位、加工公差、加工面的尺度特征、加工面的高度特征的分布规律，确定移动式混联机器人(2)、移动式串联铣削机器人(3)、移动式双臂加工机器人(4)、移动式串联打磨机器人(5)和吸附式并联机器人(6)在待加工回转类结构件上的加工空间的划分，包括：

将待加工回转类结构件上需要加工的待加工型面，按照确定的设计模型中的加工部位、加工公差、加工面的尺度特征、加工面的高度特征的所在结构件上的空间位置进行划分，以确定对应空间位置上适用的机器人的种类。

4.根据权利要求3所述的回转类结构件的多机器人加工方法，其特征在于，在确定对应空间位置上适用的机器人的种类时，按照如下优选顺序选择机器人的种类：优先选择顺序为：吸附式并联机器人(6)→移动式串联打磨机器人(5)→移动式双臂加工机器人(4)→移动式串联铣削机器人(3)→移动式混联机器人(2)。