[发明专利]基于捕捉ROV的适用于冰孔布放回收的冰下探测系统

权利要求书

1.一种基于捕捉ROV的适用于冰孔布放回收的冰下探测系统，其能通过孔径有限的冰孔进入水下，其特征在于：包括

承重电缆，用于悬挂于冰孔中进行冰下探测系统的上提和下放；

接驳舱，与带动其移动的承重电缆固定连接，用于捕捉ROV的水下收放以及冰下探测AUV的充电续航和数据通信；

捕捉ROV，与接驳舱连接组合成能在孔径有限的冰孔里移动的圆柱状的整体结构并于水下时能脱离接驳舱进行水样或沉积物采集，此外，还能主动捕捉冰下探测AUV并与之接驳；其中所述捕捉ROV包括中空的ROV外筒，所述ROV外筒的后端安装有镂空圆环状的后盖板，所述后盖板的内侧均布安装有若干个驱动捕捉ROV水下运动的后向推进器，所述后盖板的边缘安装有两个分别与零浮力缆连接的吊环，所述后盖板的中部固定有用于与冰下探测AUV对接的捕捉筒；所述捕捉筒的外周围设有ROV控制舱和第二锁紧装置，所述ROV控制舱内安装有主控电路板和推进器驱动电路板，所述推进器与推进器驱动电路板电性连接；

所述ROV外筒内侧靠近前端位置径向布置有用于水下定位冰下探测AUV位置和视觉导向冰下探测AUV接驳的前视摄像头、用于提供良好视觉效果的照明灯、用于冰下探测AUV返航时水声定位或水声通信的超短基线定位应答器和若干个用于采集冰下水样的采水器，所述前视摄像头、照明灯、超短基线定位应答器和采水器均与主控电路板电性连接；

冰下探测AUV，用于水下时脱离捕捉ROV进行水下自主探测或接驳固定于捕捉ROV中随捕捉ROV移动回收至接驳舱中进行充电续航和数据通信；

在冰孔布放或回收过程中，接驳舱将缆完全收回，捕捉ROV在缆的作用下与接驳舱同轴地贴合在一起，冰下探测AUV也被接驳舱和捕捉ROV锁紧固定住，组合系统的整体形状为带阶梯的圆柱状。

2.如权利要求1所述的一种基于捕捉ROV的适用于冰孔布放回收的冰下探测系统，其特征在于：所述接驳舱包括圆柱形壳体，所述圆柱形壳体内安装有控制和分离舱、接驳筒，所述承重电缆的电芯接入到控制和分离舱，所述控制和分离舱上安装有绞车驱动电机，所述绞车驱动电机的两侧均安装有绞车卷筒，一侧的绞车卷筒盘绕有零浮力主缆，所述控制和分离舱的电缆连接于绞车滑环，所述电缆的电芯通过绞车滑环与零浮力主缆连接，另一侧的绞车卷筒盘绕有零浮力副缆，所述零浮力主缆和零浮力副缆的自由端均与捕捉ROV连接；

所述接驳筒的外围依次安装有用于检测冰下探测AUV是否完全进入到接驳筒的位置传感器、用于冰下探测AUV完全进入接驳筒后进行冰下探测AUV的锁紧固定的第一锁紧装置、用于冰下探测AUV充电续航和数据传输的充电和通信装置。

3.如权利要求2所述的一种基于捕捉ROV的适用于冰孔布放回收的冰下探测系统，其特征在于：所述圆柱形壳体内安装有镂空的固定板，所述控制和分离舱和接驳筒分别固定在固定板的两侧，所述圆柱形壳体在每个绞车卷筒下方的壁面上均安装有用于相应零浮力缆限位和导向用的导向滑轮，所述圆柱形壳体的底部设有用于与捕捉ROV对接用的对接定位锥形槽。

4.如权利要求2所述的一种基于捕捉ROV的适用于冰孔布放回收的冰下探测系统，其特征在于：所述接驳筒为圆柱形导筒，其底部设有用于冰下探测AUV对接时限位和缓冲的锥形槽。

5.如权利要求1所述的一种基于捕捉ROV的适用于冰孔布放回收的冰下探测系统，其特征在于：所述ROV外筒的内壁圆周方向均布有若干个侧向推进器。

6.如权利要求1所述的一种基于捕捉ROV的适用于冰孔布放回收的冰下探测系统，其特征在于：所述ROV外筒的周面靠近后向推进器的位置开设有大圆孔。

7.如权利要求1所述的一种基于捕捉ROV的适用于冰孔布放回收的冰下探测系统，其特征在于：所述接驳筒的外部开口与ROV外筒的前端开口之间通过若干条沿径向辐条状均布的锥形导向条连接。