[发明专利]一种机器人充电桩对桩确认方法

说明书

本发明公开了一种机器人充电桩对桩确认方法，包括：机器人靠桩，机器人控制模块对充电桩控制模块输出信号电压Ux；充电桩控制模块收到信号电压Ux后，对机器人控制模块输出信号电压Uy，Uy≠Ux；机器人控制模块是否收到Uy信号；若“是”，则继续；若“否”，则返回重新启动充电程序；机器人控制模块将充电电极短路；充电桩控制模块输出一个电压不超过Uo、电流为I的恒流电信号，并测量充电桩侧电极电压；充电桩侧电极电压是否小于一接近于0V的电压规定值Us；若“是”，则继续；若“否”，则返回重新启动充电程序；机器人控制模块在将充电电极短路延时Δt之后，恢复电极为正常状态，完成对桩确认；充电桩输出充电电压，对机器人进行充电。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人充电桩对桩确认方法。

背景技术

目前智能机器人领域充电一般采用自主充电的方式实现，以减少人工的干预。业内常用做法是用两个平行的固定电极，一个设于机器人上，另一个设于充电桩上；需要充电的时候，机器人用自身的电极去碰撞桩上的电极，实现接触充电。接触是否能够成功，依靠电极后面的位置检测元件来进行判断。

然而，碰撞后接触充电存在以下两个弊端：

1)如果桩上电极被其它物体误碰，可能会导致输出电压产生危险；

2)机器人跟充电桩对桩后，无法判断是否为配套机器人，亦无法判断接触是否可靠；若接触不可靠，会导致充电慢或者无法充满等问题。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的技术问题是：如何确保机器人与充电桩之间能够准确对桩。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种机器人充电桩对桩确认方法，包括如下步骤：

S1：开始；

S2：机器人靠桩，机器人控制模块对充电桩控制模块输出信号电压Ux；

S3：充电桩控制模块收到信号电压Ux后，对机器人控制模块输出信号电压Uy，其中，Uy≠Ux；

S4：机器人控制模块是否收到Uy信号；若“是”，则进入S5；若“否”，则返回S2，重新启动充电程序；

S5：机器人控制模块将充电电极短路；

S6：充电桩控制模块输出一个电压不超过Uo、电流为I的恒流电信号，并测量充电桩侧电极电压；

S7：充电桩侧电极电压是否小于一电压规定值Us，所述电压规定值Us接近于0V；若“是”，则进入S8；若“否”，则返回S2，重新启动充电程序；

S8：机器人控制模块在将充电电极短路延时Δt之后，恢复电极为正常状态，完成对桩确认；

S9：充电桩输出充电电压，对机器人进行充电；

S10：结束。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

优选地，步骤S9中，若没有充电电压输出，则返回步骤S2，重新启动充电程序。

优选地，信号电压Ux为5V，信号电压Uy为1V。

优选地，电压Uo为1V，电流I为2A。

优选地，电压规定值Us为0.18～0.22V；进一步优选地，电压规定值Us为0.2V。

优选地，Δt为1秒。

与现有技术相比，本发明具有如下技术效果：