[发明专利]一种地毯检测方法

权利要求书

1.一种地毯检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、控制移动机器人在待检测地面介质运动，同时启动声音传感器采集声音信号；所述移动机器人是清洁机器人，所述声音传感器采集的声音信号是来源于：所述移动机器人内部零部件运转所产生的声音传导到地面并反射回所述声音传感器的信号接收端；其中，所述移动机器人内部零部件包括主刷和风机；

步骤2、将步骤1采集的声音信号进行预处理，并提取出预设频率分量上对应的幅度值；

步骤3、判断步骤2得到的幅度值是否小于相应的预设阈值，是则判定待检测地面介质为地毯，否则继续控制声音传感器采集声音信号；

其中，预设频率分量是声音传感器的响应频段内的频率值。

2.根据权利要求1所述地毯检测方法，其特征在于，所述步骤2的预处理方法包括：

将所述步骤1采集的声音信号转化为对应的电信号；

控制输出的电信号信号放大，再进行模数变换；

控制模数变换后的电信号从时域变换至频域。

3.根据权利要求2所述地毯检测方法，其特征在于，所述步骤2具体包括：根据所述频域上的基于声音信号的各个频率点上的幅度分布，并结合所述声音传感器内部电路的响应频段，提取出高频分量的幅度值；其中，所述预设频率分量包括高频分量；高频分量是所述响应频段的最高频率按预设比例的取值。

4.根据权利要求3所述地毯检测方法，其特征在于，所述预设比例设置为20％。

5.根据权利要求3所述地毯检测方法，其特征在于，所述步骤3包括：判断所述高频分量的幅度值是否小于高频阈值，是则判定所述待检测地面介质为地毯；否则控制所述声音传感器阵列继续采集地面的声音信号；其中，所述相应的预设阈值包括高频阈值。

6.根据权利要求1所述地毯检测方法，其特征在于，所述预设阈值的数值大小与所述待检测地面介质的具体材质相关。