[发明专利]基于车路协同的视觉信息融合处理方法、装置及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种基于车路协同的视觉信息融合处理方法、装置及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的车载单元对应的第一图像数据；根据时间同步的匹配规则，确定与所述第一图像数据对应的多个路侧单元获取的第二图像数据，根据所述第一图像数据与对应的多个第二图像数据形成目标图像数据集；将所述目标图像数据集基于重叠的感知区域所对应的图像特征进行信息融合，获得所述目标车辆对应的超视距视觉信息。可以实现不同路段的视觉感知信息的融合，为自动驾驶决策系统提供全面的超视距视觉信息，提高车辆智能驾驶能力。

技术领域

本申请涉及智能驾驶控制领域，具体涉及一种基于车路协同的视觉信息融合处理方法、装置及存储介质。

背景技术

智能驾驶控制中，往往需要为智能驾驶决策系统提供车辆周边的环境信息，以提高车辆智能驾驶能力，相关技术中，往往通过车辆上设置的多种传感器(如激光雷达、摄像头等)来采集周边的环境信息，但由于受限于传感器采集的范围，采集的车辆周边的环境信息有限，无法满足智能驾驶的需求。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于车路协同的视觉信息融合处理方法、装置及存储介质，旨在为车辆提供更加全面的环境信息，提高车辆的智能驾驶能力。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种基于车路协同的视觉信息融合处理方法，包括：

获取目标车辆的车载单元对应的第一图像数据；

根据时间同步的匹配规则，确定与所述第一图像数据对应的多个路侧单元各自获取的第二图像数据，根据所述第一图像数据与对应的多个第二图像数据形成目标图像数据集；其中，所述路侧单元沿车道方向间隔排列且相邻所述路侧单元之间的感知区域有重叠；

将所述目标图像数据集基于重叠的感知区域所对应的图像特征进行信息融合，获得所述目标车辆对应的超视距视觉信息。

第二方面，本申请实施例提供一种基于车路协同的视觉信息融合处理方法，其特征在于，应用于车辆的车载单元，实现前述实施例所述的视觉信息融合处理方法。

第三方面，本申请实施例提供一种视觉信息融合处理装置，包括：

获取模块，用于获取目标车辆的车载单元对应的第一图像数据；

确定模块，用于根据时间同步的匹配规则，确定与所述第一图像数据对应的路侧单元获取的第二图像数据，根据所述第一图像数据与对应的第二图像数据形成目标图像数据集；其中，所述路侧单元沿车道方向间隔排列且相邻所述路侧单元之间的感知区域有重叠；

图像融合模块，用于将所述目标图像数据集基于重叠的感知区域所对应的图像特征进行信息融合，获得所述目标车辆对应的超视距视觉信息。

第四方面，本申请实施例提供一种基于车路协同的视觉信息融合处理装置，所述视觉信息融合处理装置为如下其中之一：车载单元、路侧单元、服务器；所述图像信息处理装置包括：

存储器，用于存储可执行程序；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行程序时，实现前述实施例所述的基于车路协同的视觉信息融合处理方法。

第五方面，本申请实施例提供一种车载单元，包括：存储器，用于存储可执行程序；处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行程序时，实现前述任一实施例所述的基于车路协同的视觉信息融合处理方法。

第六方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时，实现前述实施例所述的基于车路协同的视觉信息融合处理方法。