[发明专利]一种在视频中植入推送信息的方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种在视频中植入推送信息的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待植入视频的帧图像，得到帧图像集；所述帧图像集包括关键帧图像集和非关键帧图像集；

根据所述关键帧图像集中的关键帧图像进行第一三维重建，生成第一相机姿态参数和第一场景点集；

根据所述非关键帧图像集中的非关键帧图像和所述关键帧图像集中的关键帧图像，生成第二相机姿态参数；

根据所述第一相机姿态参数和所述第二相机姿态参数，生成所述待植入视频的相机姿态参数；

根据所述待植入视频的相机姿态参数和所述第一场景点集进行第二三维重建，生成所述待植入视频的场景点集；

确定所述待植入视频的场景点集所对应的平面集中的目标植入区域；

将目标推送信息添加至所述目标植入区域，得到目标图像；

根据所述待植入视频的相机姿态参数对所述目标图像和待植入视频进行渲染，得到目标视频。

2.根据权利要求1所述的在视频中植入推送信息的方法，其特征在于，所述根据所述非关键帧图像集中的非关键帧图像和所述关键帧图像集中的关键帧图像，生成第二相机姿态参数包括：

遍历所述非关键帧图像集中的每一非关键帧图像，在遍历时执行以下步骤：

根据当前非关键帧图像的特征点，确定所述关键帧图像集中关键帧图像的匹配点；所述关键帧图像的匹配点包括与所述当前非关键帧图像的特征点相匹配的关键帧图像的特征点；

获取所述关键帧图像的匹配点所对应的第一场景点集中第一场景点的位置信息；

根据所述关键帧图像的匹配点所对应的第一场景点集中第一场景点的位置信息以及所述当前非关键帧图像的特征点，生成所述当前非关键帧图像的第二相机姿态参数；

在遍历结束时，将遍历过程中的第二相机姿态参数作为所述第二相机姿态参数。

3.根据权利要求1所述的在视频中植入推送信息的方法，其特征在于，所述根据所述关键帧图像集中的关键帧图像进行第一三维重建，生成第一相机姿态参数和第一场景点集包括：

从关键帧图像集中选取初始关键帧图像；

确定所述初始关键帧图像的相机姿态参数以及第一三维点；

根据所述第一三维点以及所述初始关键帧图像，确定所述关键帧图像集中剩余关键帧图像的相机姿态参数以及第二三维点；所述剩余关键帧图像是所述关键帧图像集中除所述初始关键帧图像之外的图像；

根据所述第一三维点和第二三维点，生成基础场景点集；

根据所述初始关键帧图像的相机姿态参数和剩余关键帧图像的相机姿态参数，生成基础相机姿态参数；

对所述基础场景点集和基础相机姿态参数进行捆绑调整优化，得到所述第一场景点集和第一相机姿态参数。

4.根据权利要求3所述的在视频中植入推送信息的方法，其特征在于，所述根据所述第一三维点以及所述初始关键帧图像，确定所述关键帧图像集中剩余关键帧图像的相机姿态参数以及第二三维点包括：

遍历所述关键帧图像集中的每一剩余关键帧图像，在遍历时执行以下步骤：

确定初始关键帧图像中与当前剩余关键帧图像的匹配度达到预设匹配度阈值的目标关键帧图像；

获取所述当前剩余关键帧图像与所述目标关键帧图像的匹配点，得到匹配点集合；

根据所述第一三维点的位置信息以及所述匹配点集合，生成所述当前剩余关键帧图像的相机姿态参数；

根据所述当前剩余关键帧图像与初始关键帧图像中非目标关键帧图像的匹配点，生成所述当前剩余关键帧图像的第二三维点；

将所述当前剩余关键帧图像作为初始关键帧图像；

在遍历结束时，将遍历过程中的相机姿态参数和第二三维点作为所述关键帧图像集中剩余关键帧图像的相机姿态参数以及第二三维点。

5.根据权利要求1所述的在视频中植入推送信息的方法，其特征在于，在将目标推送信息添加至所述目标植入区域，得到目标图像之前，所述方法还包括：

选取目标地平面，确定所述目标地平面的重力方向；

调整所述平面集所对应的三维坐标系的纵轴，至所述三维坐标系的纵轴与所述重力方向重合。