[发明专利]船舶导航系统及其导航方法

权利要求书

1.一种船舶导航方法，其特征在于，包括：

(a)一船舶沿一航行路径航行，所述航行路径包括至少二节点，其中所述至少二节点包括一第一节点及一第二节点，且所述第一节点与所述第二节点的连线为一第一线段；

(b)所述船舶航行至距离所述第一节点小于一第一长度时，产生一第一追踪点位于所述第一线段上，且所述船舶依循所述第一追踪点航行，其中所述第一追踪点距离所述第一节点一第二长度；

(c)所述船舶航行至距离所述第一追踪点小于所述第一长度时，产生一第二追踪点位于所述第一线段上，且所述船舶依循所述第二追踪点航行，其中所述第二追踪点距离所述第一追踪点所述第二长度；以及

(d)重复上述步骤(b)-(c)，直到所述船舶经过每一个节点。

2.根据权利要求1所述的船舶导航方法，其特征在于，所述第一长度为两倍的垂线间长。

3.根据权利要求1所述的船舶导航方法，其特征在于，所述第二长度为三倍的垂线间长。

4.根据权利要求1所述的船舶导航方法，其特征在于，所述步骤(a)之后还包括一步骤(a1)所述船舶沿所述第一线段航行并受到一外部因素干扰而偏离所述航行路径。

5.根据权利要求4所述的船舶导航方法，其特征在于，所述外部因素为风力、波浪、海流、障碍物或其组合。

6.一种船舶导航方法，其特征在于，包括：

(e)一船舶沿一航行路径航行，所述航行路径包括至少二节点，其中所述至少二节点包括一第一节点、一第二节点及一第三节点，且所述第一节点与所述第二节点的连线为一第一线段，所述第二节点与所述第三节点的连线为一第二线段；

(f)所述船舶航行至距离所述第一节点小于一第一长度时，产生一第一追踪点位于所述第一线段上，且所述船舶依循所述第一追踪点航行，其中所述第一追踪点距离所述第一节点一第二长度；

(g)所述船舶航行至距离所述第一追踪点小于所述第一长度，且所述第一追踪点至所述第二节点的距离小于所述第二长度时，产生一第二追踪点位于所述第二线段上，且所述船舶依循所述第二追踪点航行，其中所述第二追踪点距离所述第一追踪点所述第二长度；以及

(h)重复上述步骤(f)-(g)，直到所述船舶经过每一个节点。

7.根据权利要求6所述的船舶导航方法，其特征在于，所述第一长度为两倍的垂线间长。

8.根据权利要求6所述的导航方法，其特征在于，所述第二长度为三倍的垂线间长。

9.根据权利要求6所述的船舶导航方法，其特征在于，所述步骤(e)之后还包括一步骤(e1)所述船舶沿所述第一线段航行并受到一外部因素干扰而偏离所述航行路径。

10.根据权利要求9所述的船舶导航方法，其特征在于，所述外部因素为风力、波浪、海流、障碍物或其组合。

11.一种船舶导航系统，其特征在于，包括：

一数据收发模块，接收一航行路径；

一中央处理器，与所述数据收发模块连接，所述中央处理器包括一路径导航模块，所述路径导航模块依据所述航行路经结合一导航方法，产生一航向控制命令以及一航速控制命令；

一方向控制模块，与所述中央处理器连接，所述方向控制模块依据所述航向控制命令控制所述船舶的方向；以及

一动力推进模块，与所述中央处理器连接，所述动力推进模块依据所述航速控制命令控制所述船舶的速度；

其中，所述导航方法为如权利要求1或6所述的船舶导航方法。

12.根据权利要求11所述的船舶导航系统，其特征在于，包括一定位模块与所述中央处理器连接，所述定位模块取得所述船舶所在位置的坐标。