[发明专利]利用地磁信息和光流传感器解算飞行器姿态的方法

权利要求书

1.一种利用地磁信息和光流传感器解算飞行器姿态的方法，其特征在于，

所述方法中还使用GPS接收机，所述方法采用自适应最小二乘滤波法，通过以磁阻传感器、GPS接收机和光流传感器的测量误差为权重，对测量噪声协方差矩阵进行调整；

所述测量噪声协方差矩阵根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定；

根据GPS接收机和光流传感器每一时刻的测量值解算出的滚转角γ_A由以下式Ⅱ给出：

其中，t为测量时的时间；以飞行器起飞瞬间的时间为初始时间t₀；

ω_x为飞行器的滚转角速度；

其中，飞行器的飞行高度为h；光流传感器与GPS接收机测速差值在垂直飞行器纵轴方向分量为ΔV；

利用GPS接收机和光流传感器每一时刻的测量值解算出的滚转角γ_A进行飞行器滚转角的最优解算如式Ⅰ所示方程式：

σ_M²为磁阻传感器解算值的方差，由飞行器的俯仰和偏航误差角决定；

σ_A²为GPS接收机和光流传感器冗余测量值的方差，根据选用的GPS接收机和光流传感器的性能参数确定；

γ_M为根据磁阻传感器的测量值解算出的滚转角；

γ_A为根据GPS接收机和光流传感器每一时刻的测量值解算出的滚转角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据磁阻传感器的测量值解算出的滚转角γ_M＝γ+δγ_M；

γ表示飞行器的真实滚转角；

δγ_M为磁阻传感器测定滚转角的解算误差，误差δγ_M～N(0,σ_M²)。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据GPS接收机和光流传感器测量值解算出的滚转角γ_A＝γ+δγ_A；

γ表示飞行器的真实滚转角；

δγ_A为解算误差，误差δγ_A～N(0,σ_A²)。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述飞行器为无人机。