[发明专利]一种基于倾斜影像的点云快速上色方法

权利要求书

1.一种基于倾斜影像的点云快速上色方法，其特征在于，包括以下步骤：

采用倾斜摄影技术获取待测物体的图像数据，作为目标图像；

采用二阶偏导数算子提取目标图像中的特征点；

采用光流恒定原理对特征点进行匹配，重建三维点云；

采用S型函数对三维点云进行映射，转换为RGB色彩信息；

所述步骤：采用二阶偏导数算子提取图像中的特征点，包括：

以所述目标图像作为数据源进行特征纹理提取，所述特征纹理提取的数学描述如下：

其中：height、width为像素点x,y处邻域窗口的高和宽，gradx、grady为原始图像在横向和纵向上的梯度图像；

结合公式(1)至(5)与梯度图像计算出每个特征点的特征值；

所述步骤：采用二阶偏导数算子提取目标图像中的特征点中，还包括：

从提取到的特征点中筛选出符合以下条件的特征点：特征值大于预先设定的阈值且位于感兴趣区域内；

所述height及width的数值均为7。

2.根据权利要求1所述的基于倾斜影像的点云快速上色方法，其特征在于，所述步骤：采用光流恒定原理对特征点进行匹配，重建三维点云，包括：

特征点匹配的过程如下：J(x)＝I(x-d)+n(x)，其中n为噪声。

3.根据权利要求1所述的基于倾斜影像的点云快速上色方法，其特征在于，所述步骤：采用S型函数对三维点云进行映射，转换为RGB色彩信息，包括：

对点云的三个坐标值进行归一化处理，其数学公式描述为：

其中x，y，z为点云在世界坐标系中的坐标，R，G，B为对应于显示器颜色系统的像素值。

4.根据权利要求1所述的基于倾斜影像的点云快速上色方法，其特征在于，所述步骤：从提取到的特征点中筛选出符合以下条件的特征点中，还包括：

在筛选特征点时，首先将特征点按照从下到大的次序排序。

5.根据权利要求1所述的基于倾斜影像的点云快速上色方法，其特征在于，所述预先设定的阈值为128。

6.根据权利要求1所述的基于倾斜影像的点云快速上色方法，其特征在于，在从提取到的特征点中筛选出符合特征值位于感兴趣区域内条件的特征点时，用于提取位于感兴趣区内特征点的图像特征点掩模可以通过如下公式描述：