[发明专利]一种多行吊系统及其运行控制方法

说明书

本发明提供了一种多行吊系统及其控制方法和故障处理方法，所述方法包括：通过所述控制系统接收远程操控端输入的对目标建筑执行指定行吊作业的操作指令；基于所述操作指令在所述行吊系统中选取一个或多个行吊单元分配执行所述指定行吊作业时的工作区域；将各所述行吊单元分别移动至对应的工作区域，控制所述各行吊单元协同完成所述指定行吊作业。基于本发明提供方案可以准确控制各行吊大车以及行吊小车的工作路径，以对目标建筑执行所设定的工艺作业，并且对多行吊系统中可能出现的故障进行高效处理。

技术领域

本发明涉及行吊车技术领域，特别是涉及一种多行吊系统及其运行控制方法方法。

背景技术

现有建筑施工过程中一般会使用行吊，也称起重机吊载物料实现物料的搬运；爬架则是建筑施工过程中必不可少的设备之一，爬架可以沿着建筑物上攀或下降，是建筑施工中安全可靠的作业平台。

传统的行吊车一般由一个系统控制一个行吊大车进行作业，尚未有多行吊大车的联动作业；而且，如何控制多个行吊进行作业提升作业效率低，避免浪费资源等问题，也是亟待解决的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了一种克服上述问题或至少部分地解决了上述问题的一种多行吊系统及其控制方法和故障处理方法。

根据本发明的一个方面，提供了一种多行吊系统，包括：多个行吊单元以及控制所述行吊单元工作的控制系统；其中，

每个行吊单元包括一个行吊大车和可运动的设置在所述行吊大车一个或多个行吊小车；

每个所述行吊单元中的行吊大车包括两个平行设置于爬架上的水平导轨以及架设在两个水平导轨之间且可沿水平导轨运动的横梁；

所述行吊单元中的行吊小车沿纵向可运动地设置于所述行吊大车的横梁上。

可选地，所述行吊小车上沿竖直方向设有伸缩杆，所述伸缩杆上设有机械臂，所述行吊小车通过所述机械臂连接末端执行器。

可选地，所述行吊小车上还设有图像采集装置机械臂，所述图像采集装置机械臂上设有图像采集装置，所述图像采集装置与所述控制系统电连接。

可选地，所述行吊小车上还设有传感器机械臂，所述传感器机械臂上设有传感器，所述传感器与所述控制系统电连接，并用于检测障碍物。

可选地，所述行吊大车和所述行吊小车上分别设有导轨驱动器；所述行吊大车和所述行吊小车上的导轨驱动器分别与所述控制系统通信连接。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种多行吊系统的控制方法，应用于上述任一项所述的多行吊系统，所述方法包括：

通过所述控制系统接收远程操控端输入的对目标建筑执行指定行吊作业的操作指令；

基于所述操作指令在所述行吊系统中选取一个或多个行吊单元分配执行所述指定行吊作业时的工作区域；

将各所述行吊单元分别移动至对应的工作区域，控制所述各行吊单元协同完成所述指定行吊作业。

可选地，所述基于所述操作指令在所述行吊系统中选取一个或多个行吊单元分配执行所述指定行吊作业时的工作区域，包括：

通过激光导航的方式构建三维坐标系；

对所述操作指令进行分析，基于所述三维坐标系采用预设分配方式为各所述行吊单元分配各自的工作区域并规划各行吊单元的行走路径。

可选地，所述通过激光导航的方式构建三维坐标系，包括：

以行吊大车上的行吊小车的运动方向为X轴，行吊大车的运动方向为Y轴，升缩杆的运动方向为Z轴构建三维坐标系；

当所述行吊大车和行吊小车都处于原点位置时，发射激光束确定原点坐标。