[发明专利]一种单横梁多车体行吊系统及其运行控制方法

说明书

本发明提供了一种单横梁多车体行吊系统及其控制方法和故障处理方法，该控制方法包括：通过所述控制系统接收远程操控端输入的针对单横梁多车体的行吊系统对目标建筑执行指定行吊作业的操作指令；基于所述操作指令将所述行吊系统中的行吊大车运动至所述目标建筑的作业区域；在所述行吊系统中选取一或多台行吊小车，通过控制所述一或多台行吊小车协同执行所述指定行吊作业。基于本发明提供方案可以准确控制行吊大车以及行吊小车的行走路径，以对目标建筑执行所设定的工艺作业，并且对多行吊系统中可能出现的故障进行高效处理。

技术领域

本发明涉及行吊车技术领域，特别是涉及一种单横梁多车体行吊系统及运行控制方法。

背景技术

现有建筑施工过程中一般会使用行吊(起重机吊载物料)实现物料的搬运；爬架则是建筑施工过程中必不可少的设备之一，爬架可以沿着建筑物上攀或下降，是建筑施工中安全可靠的作业平台。

传统的行吊车一般由为单车体的行吊大车进行作业，尚未有多车体的大车进行联动作业；而且，如何控制多个行吊进行作业提升作业效率低，避免浪费资源等问题，则是亟待解决的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了一种克服上述问题或至少部分地解决了上述问题的一种单横梁多车体行吊系统及其控制方法和故障处理方法。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种单横梁多车体行吊系统，包括：

控制系统，一行吊大车以及可运动地设置于所述行吊大车上的多个行吊小车；其中，

所述行吊大车包括两个平行设置于爬架上的水平导轨以及架设在两个水平导轨之间且可沿水平导轨运动的横梁；

所述行吊小车沿纵向可运动设置于所述行吊大车的横梁上，用于载运行吊对象；

所述行吊小车分别与所述控制系统通信连接，并被控制协调运动实现行吊作业。

可选地，所述行吊小车上沿竖直方向设有伸缩杆，所述伸缩杆上设有机械臂，所述机械臂用于连接末端执行器。

可选地，所述行吊小车上设有图像采集装置机械臂，所述图像采集装置机械臂上设有图像采集装置，所述图像采集装置与所述控制系统电连接，并通过所述图像采集装置机械臂实现多角度拍照。

可选地，所述行吊小车至少一端设有传感器，所述传感器用于检测相邻所述行吊小车的距离从而限定相邻所述行吊小车的运行。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种单横梁多车体行吊系统的控制方法，应用于上述任一项所述的单横梁多车体行吊系统，所述方法包括：

通过所述控制系统接收远程操控端输入的针对单横梁多车体的行吊系统对目标建筑执行指定行吊作业的操作指令；

基于所述操作指令将所述行吊系统中的行吊大车运动至所述目标建筑的作业区域；

在所述行吊系统中选取一或多台行吊小车，通过控制所述一或多台行吊小车协同执行所述指定行吊作业。

可选地，所述基于所述操作指令将所述行吊系统中行吊大车运动至所述目标建筑的作业区域，包括：

通过激光导航的方式构建三维坐标系，对所述操作指令进行分析并确定对所述目标建筑执行所述指定行吊作业的作业区域；

基于所述三维坐标系以及所述作业区域确定所述行吊大车的第一行走路径和/或所述行吊小车的第二行走路径；

依据所述第一行走路径和/或第二行走路径控制所述行吊大车和/或行吊小车进行运动。

可选地，所述通过激光导航的方式构建三维坐标系，包括：

以行吊大车上的行吊小车的运动方向为X轴，行吊大车的运动方向为Y轴，升缩杆的运动方向为Z轴构建三维坐标系；