[发明专利]四足仿生设计犬型机器人

权利要求书

1.一种新型四足仿生设计犬型机器人，其特征在于包括机体框架、保持架和四条肢体框架；保持架长端固定于机体，两个连接孔与两条前肢相连；两条前肢体通过旋转连接体的连接轴与机体内孔相连，同时贯穿到保持架连接孔，实现肢体绕轴旋转，旋转连接体包括主体、电机和转动轴，电机通过齿轮将力传递到转动轴，实现肢体绕轴向两侧旋转，第一连接体以短销和轴承安装在传动轴上，第二连接体以短销和轴承安装在第一连接体另一端，两部分共同实现肢体前后和上下的运动，足部与第二连接体以滑动副形式连接，靠弹簧弹力和阻尼保持相对位置。

2.后肢体固定连接体直接固连在机体上，后肢体除固定连接体主体与前肢不同，其余结构与前肢相同。

3.根据权利要求书1所述的新型四足仿生设计犬型机器人，其特征在于：上述连接轴轴线与机体顶面法方向保持平行；上述转动轴轴线与机器人前进方向保持平行，第一连接体的输入轴线和输出轴线平行，且与连接轴轴线和传动轴轴线保持正交。

4.根据权利要求书1所述的新型四足仿生设计犬型机器人，其特征在于：保持架安装到机体后，连接孔轴线与机体内孔轴线共线。

5.根据权利要求书1所述的新型四足仿生设计犬型机器人，其特征在于：四肢左右对称布置。

6.根据权利要求书1所述的新型四足仿生设计犬型机器人，其特征在于：第二连接体和足部有柔性体连接，减轻运动时的震动。

7.根据权利要求书1所述的新型四足仿生设计犬型机器人，其特征在于：各液压缸上安装有位移传感器，实现闭环控制。

8.根据权利要求书1所述的新型四足仿生设计犬型机器人，其特征在于：旋转连接体和固定连接体的主体上有通孔用于管线的安装和固定。

9.根据权利要求书1所述的新型四足仿生设计犬型机器人，其特征在于：第一连接体旋转的极位夹角为90^o，第二连接体旋转的极位夹角为100^o。