[发明专利]模块化物流分拣方法

权利要求书

1.模块化物流分拣方法，其特征在于采用了模块化物流分拣平台，所述模块化物流分拣平台包括平台外框架(1)以及设于平台外框架(1)中间的若干个模块单元(2)，所述模块单元(2)包括球壳(6)、球壳固定组件以及三个圆周均匀分布的全向轮驱动组件，所述球壳固定组件由环形保持架(8)、环形支架(5)、钢珠(9)所组成，所述全向轮驱动组件通过转接台(13)安装在全向轮底板(4)上，所述全向轮底板(4)安装在平台底板(3)上，所述平台底板(3)根据不同类别货物的规划路径有规律地放置在平台外框架(1)内部，所述全向轮驱动组件包括由直流电机(11)驱动的单排全向轮(14)、全向轮架(12)以及检测单排全向轮(14)转动角度的绝对式编码器(7)，所述直流电机(11)、绝对式编码器(7)同轴安装在全向轮架(12)上，三个单排全向轮(14)的旋转轴线汇交于一点，所述单排全向轮(14)与球壳(6)保持纯滚动接触；所述钢珠(9)圆周分布于环形保持架(8)的圆孔(8-1)中并分别与环形支架(5)内壁以及球壳(6)外壁保持纯滚动接触；所述模块单元(2)的数目及相对于平台外框架(1)的分布方式根据不同的应用场景而定；所述模块化物流分拣方法的方案步骤为：

①、针对不同的应用场景确定各模块单元(2)的数目以及相对于平台外框架(1)的分布方式；

②、针对不同类别的货物分别对其规划不同的轨迹；当运输质量大、体积大的货物时，为了充分发挥其惯性力作用，对该类别货物规划直线运动轨迹；当运输质量小、体积小的货物时，为了节约运输时间，发挥其转向灵活迅速的特点，对该类别货物规划圆弧形运动轨迹；

③、由于单排全向轮(14)与球壳(6)之间的运动为纯滚动，驱动三个全向轮(14)可实现球壳(6)的全向运动，并通过安装在全向轮架(12)上的绝对式编码器(7)以及直流电机(11)自带的增量式编码器实时检测对应单排全向轮(14)的转角及速度，实现对球壳(6)的实时控制；

④、当货物到达球壳(6)上方时，按照事先对不同类别货物规划的轨迹驱动各单排全向轮(14)转动，进而带动各球壳(6)运动，货物相对于各球壳(6)进行摩擦传动，最终通过各模块单元(2)的协同工作，实现货物的分拣。