[发明专利]一种玻璃弧面图像采集方法、系统及应用

说明书

本申请提供了一种玻璃弧面图像采集方法、系统及应用，包括：通过机器人末端法兰面固定吸附玻璃中心，确定被所述机器人末端法兰面抓取的玻璃中心在机器人坐标系中的坐标；根据玻璃轮廓的几何参数以及玻璃弧面弧心和玻璃中心的相对位置关系，确定所述玻璃弧面弧心的坐标；根据预设行走弧度计算机器人末端法兰面的行走路径，所述行走路径以所述玻璃弧面弧心为扫描旋转圆心、以所述玻璃中心与所述玻璃弧面弧心的距离为扫描旋转半径；驱动机器人控制所述机器人末端法兰面沿所述行走路径带动所述玻璃移动；根据预设采集玻璃弧面图像需求控制相机采集获得玻璃弧面图像。本申请提供的玻璃弧面图像采集方法、系统及应用，提升玻璃弧面图像采集质量和效率。

技术领域

本申请涉及玻璃缺陷检测技术领域，尤其涉及一种玻璃弧面图像采集方法、系统及应用。

背景技术

目前，玻璃被广泛应用于3C产品外壳，用于3C产品外壳的玻璃结构通常为侧边设置弧面(玻璃侧弧)的立方体状结构。附图1为一种用于3C产品外壳的玻璃的主视图，附图2为所述玻璃的侧视图。附图1和2示出了用于3C产品外壳的玻璃的具体结构。如此，根据玻璃侧弧所处的具体位置，可将玻璃侧弧人为的分为角侧弧和边侧弧；角侧弧即位于玻璃侧边夹角位置，边侧弧即位于玻璃侧边。

随着3C消费电子行业对产品外观的要求不断提高，玻璃外观缺陷检测对保证产品质量日趋重要。然而，玻璃侧弧主要是通过在已成型的玻璃基础上对其侧边进行二次加工获得，因此玻璃侧弧缺陷检测尤为重要。目前玻璃侧弧缺陷检测多是采用人工，即人手抓取玻璃进行多个角度的观察，利用人的经验去判断缺陷是否存在缺陷以及确定缺陷类型。在具体生产中，一般需要10个左右的人力排队，每个人分别盯着一个部位的缺陷看，流水线操作才能实现弧边全检。

在此过程中，玻璃弧面的形态主要利用人手和人眼去获取和识别，检测时间长、耗费人力，并且具有极大的主观性，检测精度不稳定。并且当人眼出现疲劳，则会进一步降低检测效率以及检测精度。

发明内容

本申请提供了一种玻璃弧面图像采集方法、系统及应用，便于实现玻璃弧面缺陷的监测，提升弧面缺陷检测效率和准确率。

第一方面，本申请提供了一种玻璃弧面图像采集方法，包括：

通过机器人末端法兰面固定吸附玻璃中心，确定被所述机器人末端法兰面抓取的玻璃中心在机器人坐标系中的坐标；

根据玻璃轮廓的几何参数以及玻璃弧面弧心和玻璃中心的相对位置关系，确定所述玻璃弧面弧心的坐标；

根据预设行走弧度计算机器人末端法兰面的行走路径，所述行走路径以所述玻璃弧面弧心为扫描旋转圆心、以所述玻璃中心与所述玻璃弧面弧心的距离为扫描旋转半径；

驱动机器人控制所述机器人末端法兰面沿所述行走路径带动所述玻璃移动；

在所述机器人末端法兰面沿所述行走路径带动所述玻璃移动过程中，根据预设采集玻璃弧面图像需求控制相机采集获得玻璃弧面图像。

可选的，上述玻璃弧面图像采集方法中，根据预设采集玻璃弧面图像需求控制相机采集获得玻璃弧面图像，包括：

设置与所述行走路径上点对应的所述机器人各轴的脉冲计数组合；

当所述机器人末端法兰面沿所述行走路径移动至所述点的位置时，根据所述各轴的脉冲计数组合输出电平信号触发相机采集获得玻璃弧面图像。

可选的，上述玻璃弧面图像采集方法中，所述设置与所述行走路径上点对应的所述机器人各轴的脉冲计数组合，包括：

确定所述行走路径的弧度并预设单位弧度，每经过所述单位弧度在所述行走路径上选取点，设置与所述点对应的所述机器人各轴的脉冲计数组合。

可选的，上述玻璃弧面图像采集方法中，所述方法还包括：

过滤所述玻璃弧面图像的背景，提取玻璃图像；