[发明专利]一种柔性的螺钉自动上料装置及方法

权利要求书

1.一种柔性的螺钉自动上料方法，其特征在于，包括：

（1）震动供料调频器将上料频率模拟量数据传输给中央处理器PLC，中央处理器PLC接收上料频率模拟量数据，进行筛选归纳后调整振动频率；

（2）视觉控制器实时监测装配孔的位置坐标，并将位置坐标数据传输给中央处理器PLC，中央处理器PLC接收位置坐标数据后，根据输出点的位置坐标计算得到三坐标插补值，并向三轴模组控制器发送命令，调配三轴伺服电机的扭矩和转速；

（3）视觉控制器实时监测装配孔的位置坐标，并将位置坐标数据传输给中央处理器PLC，中央处理器PLC接收位置坐标数据后，输出模拟量脉冲信号向机器人控制器发送命令。

2.根据权利要求1所述的柔性的螺钉自动上料方法，其特征在于，步骤（2）中，视觉控制器对装入工件进行视觉拍照，装入孔位有多个，采集和捕捉装入孔位的圆上的若干点坐标，计算出装入孔位的中心点坐标，通过和输出点的坐标差值计算，将多个坐标差值进行排序，将排序后的坐标数据发送给中央处理器PLC，中央处理器PLC根据装入孔位坐标发送模拟量输出脉冲信号给三轴模组控制器，控制模组位移。

3.根据权利要求1所述的柔性的螺钉自动上料方法，其特征在于，步骤（3）中，视觉控制器计算出装入孔位的中心点坐标后，将中心点坐标发送给中央处理器PLC，中央处理器PLC通过中心点坐标和输出点的坐标计算差值得到相对坐标，并将相对坐标数据发送给机器人控制器，机器人控制器通过自身的直线和圆弧插补后，控制机器人抓取工件，并将工件放入指定位置。

4.根据权利要求1所述的柔性的螺钉自动上料方法，其特征在于，步骤（1）中，还包括震动供料调频器对异常的上料频率信号进行报警。

5.根据权利要求2所述的柔性的螺钉自动上料方法，其特征在于，装入孔位的中心点坐标按照横轴和竖轴坐标值进行排序，依次完成每个装入孔位的装入工作。

6.根据权利要求1所述的柔性的螺钉自动上料方法，其特征在于，在完整的装配动作完成后，中央处理器PLC指令视觉控制器拍取照片，区分安装孔外圆和螺钉头外圆孔径大小的差异，判断螺钉安装是否遗漏；若不是圆形的图形元素，说明是异常装配；对于有遗漏或异常装配的情况进行报警，中央处理器PLC指令机器人控制器控制机器人将装配件抓取并放置指定的收集区域内。

7.一种柔性的螺钉自动上料装置，其特征在于，包括中央处理器PLC、震动供料调频器、视觉控制器、三轴模组控制器及机器人控制器；所述视觉控制器的输出端连接中央处理器PLC，所述视觉控制器用于进行视觉分析并提供视觉分析结果给中央处理器PLC；中央处理器PLC与震动供料调频器、三轴模组控制器及机器人控制器进行数据交互；中央处理器PLC用于向震动供料调频器、三轴模组控制器及机器人控制器发送控制命令；震动供料调频器用于将供料频率数据发送给中央处理器PLC并根据中央处理器PLC的命令调整供料频率；三轴模组控制器用于控制三轴模组位移；机器人控制器用于控制机器人抓放工件。

8.根据权利要求7所述的柔性的螺钉自动上料装置，其特征在于，所述震动供料调频器上设有报警单元、震动频率设定单元、功率检测单元，报警单元用于对异常信号进行报警，震动频率设定单元用于对上料频率进行设置，功率检测单元用于检测工作功率。

9.根据权利要求7所述的柔性的螺钉自动上料装置，其特征在于，中央处理器PLC和震动供料调频器、视觉控制器、三轴模组控制器及机器人控制器之间采用485或232的通讯模式。