[发明专利]自动引导车的控制方法、自动引导车及货物搬运系统

权利要求书

1.一种自动引导车的控制方法，包括：

获取所述自动引导车的下一位置；

确定所述下一位置是否为转向点；

如果所述下一位置为非转向点，控制所述自动引导车直线通过所述下一位置；

如果所述下一位置为转向点，控制所述自动引导车在所述下一位置进行转向，其中所述控制自动引导车在下一位置进行转向的步骤包括：接收起点坐标x_start、y_start、终点坐标x_target、y_target和线速度V；

规划所述自动引导车从所述起点坐标到所述终点坐标的轨迹，其中所述轨迹的路径包括衔接的直线段和弧线段，所述轨迹中，所述自动引导车的运动机构在所述直线段和弧线段的交界处不存在速度的跃变；所述规划轨迹的步骤包括：计算多个特征时间点；根据所述多个特征时间点计算所述自动引导车的加速度和角加速度；根据所述加速度、角加速度计算所述轨迹；

控制所述自动引导车按照所述规划的轨迹运动；和

判断所述下一位置是否满足U型转向条件，如果满足，则控制所述自动引导车以U型弧线转弯通过所述下一位置；否则，判断所述下一位置是否满足弧线转弯条件，如果满足，则控制所述自动引导车以直角弧线转弯方式通过所述下一位置；如果所述下一位置不满足所述弧线转弯条件，则控制所述自动引导车以直角转弯的方式通过所述下一位置；和

获取所述下一位置的再下一个位置，并判断所述再下一个位置是否可用，当所述再下一个位置不可用时，等待直到所述再下一个位置变为可用，

其中所述多个特征时间点包括16个特征时间点T0-T15，

T0 = 1;

T1 = AccMax/Jerk/ts+T0;

T2 = vMax/AccMax/ts+T0;

T3 = T2+T1-T0;

T4 = T3+floor((x_target - 0.8305)/vMax/ts+0.5);

T5 = omgAccMax/omgJerk/ts+T4;

T6 = omgMax/omgAccMax/ts+T4;

T7 = T6+T5-T0;

T8 = targetOmg/omgMax/ts+T4;

T9 = T8+T5-T4;

T10 = T8+T6-T4;

T11 = T8+T7-T4;

T12 = T11+1+floor((y_target - 0.8305)/vMax/ts+0.5);

T13 = T4+T1-T0;

T14 = T4+T2-T0;

T15 = T4+T3-T0;

其中ts为采样周期，轨迹最大速度vMax =线速度V, AccMax为轨迹最大加速度值，Jerk为轨迹最大加加速度值，omgMax为弧形最大角速，omgAccMax为弧形最大角加速度，omgJerk为弧形最大角加加速度，targetOmg为弧线弧度，floor为取整函数。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：如果所述下一位置为转向点，获取所述下一位置的再下一个位置，并判断所述再下一个位置是否可用，当所述再下一个位置不可用时，等待直到所述再下一个位置变为可用时，控制所述自动引导车以U型弧线或直角弧线方式通过所述下一位置。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，轨迹最大加速度值AccMax =vMax*5,轨迹最大加加速度值Jerk =AccMax/ts/10;弧形最大角速度omgMax = 50/180*pi;弧形最大角加速度omgAccMax = omgMax*2; 弧形最大角加加速度omgJerk =omgAccMax/ts/20; targetOmg = 0.5*pi为90度弧线。

4.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述自动引导车的加速度和角加速度的步骤包括：根据当前t时刻及上一时刻迭代计算当前时刻加速度，根据当前t时刻及上一时刻迭代计算当前时刻角加速度，

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