[发明专利]基于最差全局危险度搜索的车辆自动换道功能测评方法

权利要求书

1.一种基于最差全局危险度搜索的车辆自动换道功能测评方法，该方法包括如下步骤：

S1：搭建仿真平台，建立车辆模型、场景模型；

S2：通过对待测自动换道功能的功能边界和换道场景的分析，确定环境参数的边界；

S3：选择一初始换道场景，并确定初始环境参数，进而对最危险换道场景进行全局搜索，搜索以最差全局危险度MS_dan作为输出；

S4：通过实际场地再现最危险换道场景，对待测自动驾驶换道功能进行验证，如果待测自动驾驶换道功能在最危险换道场景下可满足运行要求，则认定该待测自动驾驶换道功能通过测评；

最差全局危险度MS_dan以最大车-车全局危险度MS_dan-vm和最大车道偏离全局危险度MS_dan-lm两者中的最大值作为选取值；

最大车-车全局危险度MS_dan-vm的求解方法为：

定义车-车全局危险度S_dan-vm，最大车-车全局危险度MS_dan-vm由待测车辆与各干扰车辆在各时刻相碰危险度的最大值确定，表述如下：

MS_dan-vm＝max{sup(S_dan-1(t)),sup(S_dan-2(t)),...,sup(S_dan-i(t))} (1)

式中，S_dan-i(t)为待测车辆与第i辆干扰车辆在t时刻的危险度，sup表征取S_dan-i(t)上界值，S_dan-i(t)的表述如下：

式中，(x_i(t),y_i(t))、V_i(t)为干扰车辆中第i辆车t时刻的位置坐标和车速，(x_v(t),y_v(t))、V_v(t)为待测车辆t时刻的位置坐标和车速，W为车辆宽度，W_L为道路宽度，C_V为一常系数，确保(-|x_v(t)-x_i(t)|+(V_i(t)-V_v(t))+C_V)和(-|x_v(t)-x_i(t)|-(V_i(t)-V_v(t))+C_V)不为负值即可；

最大车道偏离全局危险度MS_dan-lm的求解方法为：

定义车道偏离全局危险度S_dan-lm，最大车道偏离全局危险度MS_dan-lm由待测车辆相对于车道边界在各时刻偏离危险度的最大值确定，表述如下：

MS_dan-lm＝max{sup(S_dan-llane(t)),sup(S_dan-rlane(t))} (4)

式中，S_dan-llane(t)和S_dan-rlane(t)分别为待测车辆与任一相关车道左侧和右侧边界t时刻的车道偏离危险度，S_dan-llane(t)和S_dan-rlane(t)的表述如下：

y_l为第l车道左/右边界对应的y坐标，C_l为一常系数，确保(-|x_v(t)-x_i(t)|+V_v(t)+C_l)不为负值即可。