[发明专利]新型挂线机器人上下方避障式行走机构及其行走方法

说明书

本发明公开了新型挂线机器人上下方避障式行走机构及其行走方法。新型挂线机器人上下方避障式行走机构包括行走轮和压紧轮。所述行走轮垂直于导线的上下方向运动，所述行走轮垂直于导线的左右方向移动。所述行走轮可升降地与压紧轮相互配合，使得压紧轮与导线相互贴合。本发明公开的新型挂线机器人上下方避障式行走机构及其行走方法，通过巧妙设置行走轮和压紧轮，让行走轮在沿导线方向移动时能够更简单地避障，同时行走轮采用可升降形式以便更好地与压紧轮配合。通过调整行走轮的升降，使导线与压紧轮贴合，既可以增加行走轮对导线的摩擦力，又可以实现抱线动作，防止风载作用下整个机器人脱绳的风险，增强保护作用。

技术领域

本发明属于高压输电线路检修技术领域，具体涉及一种新型挂线机器人上下方避障式行走机构和一种新型挂线机器人上下方避障式行走方法。

背景技术

公开号为CN105826865B，主题名称为适应单导线的悬挂式巡线机器人结构及其越障方法的发明专利，其技术方案包括“机架，所述机架的上方设置有中间轮臂，所述中间轮臂通过设置在所述机架内部的升降机构与所述机架连接；所述机架上悬空对称设置有前轮臂和后轮臂，所述前轮臂和中间轮臂之间以及所述后轮臂和中间轮臂之间分别设置有第一俯仰关节和第二俯仰关节；所述前轮臂、中间轮臂和后轮臂均包括成对设置且可开合的主动轮臂和从动轮臂，所述主动轮臂和从动轮臂的端部均设置有行走轮和用于驱动所述行走轮的驱动电机，所述前轮臂、中间轮臂和后轮臂的下方均设置有开合控制机构；所述主动轮臂和从动轮臂的端部均设置有行走轮安装架，所述驱动电机和行走轮纵向水平排列安装在所述行走轮安装架上，所述驱动电机通过主轴与所述行走轮连接；所述前轮臂、中间轮臂和后轮臂下方的开合控制机构均包括轮臂底座，所述轮臂底座上设置有横向水平排列的轮臂开合电机和齿轮传动，所述齿轮传动包括用于驱动所述主动轮臂的主动齿轮和与所述主动齿轮连接且用于驱动所述从动轮臂的从动齿轮，所述轮臂开合电机通过传动轴驱动所述主动齿轮”。

然而，以上述发明专利为例，现有的线上巡检机器人结构多样，功能和用途也各不同，目前本领域采用抱臂结构与挂臂结构为主，在线上行走依靠行走轮压在导线上，靠行走轮与导线之间的摩擦力行走，如山东大学研制的巡线机器人及其行走结构。

发明内容

本发明针对现有技术的状况，克服上述缺陷，提供一种新型挂线机器人上下方避障式行走机构和一种新型挂线机器人上下方避障式行走方法。

本发明采用以下技术方案，所述新型挂线机器人上下方避障式行走机构设置于巡检机器人总成，所述新型挂线机器人上下方避障式行走机构包括多组行走部分，每组行走部分包括行走轮结构和与该组行走轮结构对应的压紧轮结构，其中：

所述行走轮结构垂直于导线的上下方向运动，所述行走轮结构垂直于导线的左右方向移动；

所述行走轮结构可升降地与压紧轮结构相互配合，使得压紧轮结构与导线相互贴合，导线位于行走轮结构和压紧轮结构之间。

根据上述技术方案，作为上述技术方案的进一步优选技术方案，所述压紧轮结构包括压紧轮本体、压紧轮支架、压紧轮摆动部分、连接板、轴承套筒、压紧轮限位块、弹簧、轴承支撑座、压紧轮定位块和压紧轮固定座，其中：

所述压紧轮固定座的一侧固定连接于连接板的一侧，所述压紧轮固定座的另一侧固定连接于压紧轮摆动部分，所述压紧轮固定座的外侧套接并且固定有2个轴承，所述2个轴承的外侧与轴承套筒固定连接，所述压紧轮限位块与轴承套筒固定连接，所述压紧轮定位块与轴承套筒固定连接，所述弹簧位于轴承支撑座与轴承套筒之间的环状空间，所述弹簧的一端抵接于压紧轮定位块，所述弹簧的另一端抵接于压紧轮限位块，所述压紧轮支架用于承托压紧轮本体。

根据上述技术方案，作为上述技术方案的进一步优选技术方案，所述行走轮结构包括行走轮本体和行走轮连接支架，所述行走轮本体与压紧轮本体相对设置，所述行走轮本体活动连接于行走轮连接支架。