[发明专利]为自动驾驶安全导航确定可行驶道路区域的方法和系统

权利要求书

1.一种为自动驾驶车辆的安全导航确定可行驶道路区域的方法，其特征在于，所述方法包括：

由一道路区域确定系统，从与所述自动驾驶车辆相关联的一个或多个图像传感器接收所述自动驾驶车辆所行驶道路的实时图像；

由所述道路区域确定系统，以预先训练的一道路分割模型将所述道路的每一实时图像分割为多边形区域和走向线，以获得所述道路的多个关联特征，其中，所述道路分割模型通过机器学习技术，并以标有道路特征、多边形区域以及走向线的多幅训练图像进行训练；

由所述道路区域确定系统，根据均匀分布于所述走向线上的前后相继的中间点之间测得的倾斜度，将所述实时图像中的道路走向识别为线性走向和非线性走向中的一种；

由所述道路区域确定系统，根据所述道路走向，完成所述中间点在所述走向线上的重新分布；以及

由所述道路区域确定系统，从重新分布于所述走向线上的所述中间点中识别出成对点，其中，通过以水平线连接所述成对点而为所述自动驾驶车辆确定所述可行驶道路区域。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多边形区域包括道路整体多边形区域、道路左侧多边形区域以及道路右侧多边形区域，所述走向线包括位于所述道路左侧多边形区域上的左侧走向线以及位于所述道路右侧多边形区域上的右侧走向线。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路的所述多个关联特征包括所述道路的类型和所述道路的颜色。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述道路走向识别为线性走向和非线性走向中的一种包括：

由所述道路区域确定系统根据一预定义距离，将所述中间点均匀分布于所述道路的左侧走向线和右侧走向线上；

由所述道路区域确定系统，计算前后相继的各中间点之间的倾斜度；以及

当前后相继的各所述中间点之间的所述倾斜度位于一预定义阈值范围之内时，由所述道路区域确定系统将所述道路走向识别为线性走向；当前后相继的各所述中间点之间的所述倾斜度位于所述预定义阈值范围之外时，由所述道路区域确定系统将所述道路走向识别为非线性走向。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，完成所述中间点在所述走向线上的重新分布包括：当所述道路走向识别为非线性走向时，通过在所述道路的弯段上设置更多的中间点而改变所述中间点的分布。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，完成所述中间点在所述走向线上的重新分布包括：当所述道路走向识别为线性走向时，保持所述中间点的均匀分布。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，识别所述中间点中的所述成对点包括：以水平线连接左侧走向线上的每一中间点与右侧走向线上的对应中间点。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路区域包括左侧道沿区域、右侧道沿区域和道路弯曲角度。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：将所确定的用于安全导航的道路区域发送给所述自动驾驶车辆的控制单元，以根据用于安全导航的所述道路区域触发所述自动驾驶车辆内的相应单元。