[发明专利]行动装置、其控制方法以及室内清洁机器人

说明书

本发明属于机器人领域，尤其涉及一种行动装置、其控制方法以及室内清洁机器人，其中，行动装置包括结构底盘、滚轮组件和调节组件，滚轮组件包括主动轮、前接地元件以及后接地元件，调节组件包括调节杆以及安装于结构底盘并与调节杆一端连接且用于驱动调节杆绕调节轴线转动的调节驱动结构，其中，调节杆的另一端连接主动轮，调节轴线的延伸方向为左右方向，调节杆的长度大于调节轴线到地面的距离。当结构底盘被托起时，室内清洁机器人依然能够继续移动。

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其涉及一种行动装置、其控制方法以及室内清洁机器人。

背景技术

室内清洁机器人包括用于实现与地面相对移动的行动装置以及安装于行动装置并用于对地面进行清洁的清洁机构，清洁机构能够进行扫地、拖地和洗地等，其中，行动装置包括用于承载清洁机构的结构底盘以及安装于结构底盘并将机构底盘架离地面且用于使结构底盘相对于地面移动的轮子组件，其中，为使清洁机构能够较好地清洁地面，保证清洁效果，需要减少结构底盘与地面之间的距离，结构底盘较为低矮，几乎紧贴于地面。

在家庭环境中不可避免的会出现电线、玩具、拖鞋、抹布等杂物，而由于结构底盘较为低矮，电线、玩具、拖鞋、抹布等杂物的高度大于结构底盘与地面的间距，当室内清洁机器人途径这些杂物时，会将结构底盘托起，使轮子组件腾空，从而导致室内清洁机器人无法继续移动，影响室内清洁机器人的正常使用。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种行动装置，其旨在解决当结构底盘被托起时，室内清洁机器人存在无法继续移动的问题。

本发明是这样实现的：

一种行动装置，装配于室内清洁机器人，包括：

结构底盘，用于承载室内清洁机器人的清洁机构；

滚轮组件，包括、至少一个连接与所述结构底盘的前方下侧的前接地元件至少一个连接与所述结构底盘的后方下侧的后接地元件以及两个能够主动转动的主动轮，各所述主动轮、各所述前从动轮和各所述后从动轮共同将所述结构底盘架离地面；

调节组件，包括至少一个并分别与一所述主动轮对应连接的调节杆以及安装于所述结构底盘并与所述调节杆一端连接且用于驱动所述调节杆绕调节轴线转动的调节驱动结构，其中，所述调节杆的另一端连接所述主动轮，所述调节轴线的延伸方向为左右方向，所述调节杆的长度大于所述调节轴线到地面的距离。

本发明还提供一种行动装置的控制方法，用于控制所述行动装置爬上台阶，其特征在于，包括爬阶控制，所述爬阶控制包括：

步骤一：所述主动轮位于所述调节轴线后侧，所述前接地元件和所述主动轮均接触地面，所述后接地元件悬空，所述主动轮带动所述行动装置向前移动；

步骤二：控制所述调节杆逆时针转动，此过程中，所述后接地元件先接触地面，并在所述主动轮再次接触到地面后，所述结构底盘前侧抬起，并直至所述前接地元件的高度高于超过台阶的高度；

步骤三：所述主动轮带动所述行动装置向前移动一段预上台阶距离，以让所述前接地元件搭在台阶上；

步骤四：控制所述调节杆顺时针转动，并直至所述结构底盘后侧抬起；

步骤五：所述主动轮带动所述行动装置向前移动，并直至所述主动轮越上台阶；

步骤六：控制所述调节杆逆时针转动，并复位。

本发明还提供一种行动装置的控制方法，用于控制所述行动装置爬上台阶，其特征在于，包括：

步骤一：所述主动轮位于所述调节轴线前侧，所述后接地元件和所述主动轮均接触地面，所述前接地元件悬空，所述主动轮带动所述行动装置向前移动；