[发明专利]一种自锁式水下机器人对接装置在审

申请号：	201910251845.0	申请日：	2019-03-29
公开（公告）号：	CN110104146A	公开（公告）日：	2019-08-09
发明（设计）人：	孙光煜;毛义华;李雪萍	申请（专利权）人：	浙江大学滨海产业技术研究院
主分类号：	B63C11/52	分类号：	B63C11/52;B25J19/02;B25J11/00;B25J15/00
代理公司：	天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211	代理人：	杨慧玲
地址：	300345 天津市滨海新***	国省代码：	天津;12
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摘要：
搜索关键词：	捕捉爪对接装置控制器导向罩卷扬机弧形导向条水深传感器水声传感器水下机器人压力传感器固定钳口接近开关压载水仓自锁式外部电机电机连接动作单元移动钳口导向轮圆柱型水面
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【说明书】：

本发明提出一种自锁式水下机器人对接装置，所述对接装置包括卷扬机和捕捉爪，卷扬机安装在水面艇上，所述捕捉爪的内部设有接近开关和电机，电机连接移动钳口，捕捉爪的内部还设有固定钳口，固定钳口上设有压力传感器，捕捉爪的外部设有水声传感器，捕捉爪的外部还设有导向罩，其中接近开关、水声传感器、电机和压力传感器与位于捕捉爪上的控制器相连。所述导向罩包括弧形导向条，每个弧形导向条的末端设有导向轮。所述捕捉爪的主体呈圆柱型，导向罩的外径为捕捉爪主体内径的3倍。所述捕捉爪的主体上还设有压载水仓，捕捉爪上的外部还设有水深传感器，压载水仓的动作单元与控制器相连，水深传感器与控制器相连。

技术领域

本发明属于船载设备领域，尤其是一种自锁式水下机器人对接装置。

背景技术

无人潜航器，英文名Unmanned underwater vehicle是没有人驾驶、靠遥控或自动控制在水下航行的器具，主要指那些代替潜水员或载人小型潜艇进行深海探测、救生、排除水雷等高危险性水下作业的智能化系统。

无人水下潜航器目前分为两大类：遥控型(ROV)和自主型(AUV)。ROV是拴在宿主舰船上，由操作人员持续控制；AUV可经过编程航行至一个或多个航点，在预定时间段内独立作战。AUV自带电能，灵活自如，因此应用广泛，正在成为未来水下侦察的新星。这两种类型的UUV通常配备有效载荷，包括声波、摄像机、环境传感器、机械臂以及一种水雷破坏装置。

发明内容

针对现有技术中，水下对接装置结构复杂，对接成功率低的问题，本发明提出一种自锁式水下机器人对接装置，采用的技术方案如下：

一种自锁式水下机器人对接装置，所述对接装置包括卷扬机和捕捉爪，卷扬机安装在水面艇上，所述捕捉爪的内部设有接近开关和电机，电机连接移动钳口，捕捉爪的内部还设有固定钳口，固定钳口上设有压力传感器，捕捉爪的外部设有水声传感器，捕捉爪的外部还设有导向罩，其中接近开关、水声传感器、电机和压力传感器与位于捕捉爪上的控制器相连。

进一步的，所述导向罩包括弧形导向条，每个弧形导向条的末端设有导向轮。

进一步的，所述捕捉爪的主体呈圆柱型，导向罩的外径为捕捉爪主体内径的3倍。

进一步的，所述捕捉爪的主体上还设有压载水仓，捕捉爪上的外部还设有水深传感器，压载水仓的动作单元与控制器相连，水深传感器与控制器相连。

进一步的，所述水下回收设备还包括搬运设备，所述搬运设备安装在水面艇上的导轨上，搬运设备用于抓取并搬运由捕捉爪捕获的无人潜艇。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：所述对接装置包括捕捉爪和搬运设备，捕捉爪的一端设有带有导向条和导向轮的导向罩，导向罩的直径大于捕捉爪主体的直径，提高了对接无人潜艇的成功率。

附图说明

图1是捕捉爪结构示意图；

图2是水面艇U型槽示意图；

图3是布放对接装置正视图；

图4是布放对接装置侧视图。

附图标记说明：

通信线缆-1，捕捉爪-2，水声传感器-3，弧形导向条-4，导向轮-5，接近开关-6，电机-7，夹钳-8，卷扬机-9，龙门架-10，液压缸固定架-11，第一联轴器-12，液压缸-13，吊耳-14，第二联轴器-15，弧型支架-16，移动轮-17，捕捉臂-18，钳式锁-19。