[发明专利]基于三级架构的无人机遥感组网方法、装置及架构

权利要求书

1.一种基于三级架构的无人机遥感组网方法，其特征在于，所述无人机遥感组网方法包括：

建立多种监测任务中各监测任务与无人机资源的适配关系，所述无人机资源包括：无人机航空器和搭载于所述无人机航空器上的传感器；

配置一级无人机主中心；

在全国区域范围内，为多个作为无人机空港的地方无人机二级分中心选址，部署并配置所述地方无人机二级分中心；

分别在每个所述地方无人机二级分中心部署所述无人机资源，形成三级无人机执行中心；

其中，所述一级无人机主中心用于根据获取的所述监测任务从多个所述地方无人机二级分中心中确定执行监测任务的若干个所述地方无人机二级分中心，并向执行监测任务的若干个所述地方无人机二级分中心发送指令，所述指令使该地方无人机二级分中心根据所述适配关系组织所述三级无人机执行中心飞赴现场以进行遥感观测，所述一级无人机主中心还用于获取、显示所述三级无人机执行中心得到的遥感观测数据。

2.根据权利要求1所述的无人机遥感组网方法，其特征在于，所述为多个作为无人机空港的地方无人机二级分中心选址，具体包括：

在全国区域范围内选择需求点和多个候选设施点，所述需求点为执行所述监测任务的现场，所述候选设置点为野外观测台站；

根据最大覆盖模型对多个所述候选设施点进行筛选，择优选择设施点；

在每个所述设施点部署所述地方无人机二级分中心。

3.根据权利要求2所述的无人机遥感组网方法，其特征在于，所述根据最大覆盖模型对多个所述候选设施点进行筛选，择优选择设施点，具体包括：

最大覆盖模型maxf表示为：

max f＝∑_i∈Iw_iy_i (1)

∑_j∈Jx_j＝P (3)

式中，y_j是二元值变量，当第i需求点被覆盖时，y_i＝1，否则y_i＝0；x_j为二元值变量，当候选设施点j被选中时，x_j＝1；否则x_j＝0，I为所有需求点的集合，J为所有候选设施点的集合；记所有能覆盖需求点i的候选设施点的集合为N_i＝{j|d_ij≤R}，d_ij表示需求点i与候选设施点j之间的距离，R表示无人机空港的最大服务距离；P为设施点数量；式(1)为目标函数，确保覆盖需求点的价值总和最大；式(2)为约束条件，表示只有先在j点建立设施才能够覆盖需求点i；式(3)为约束条件，表示需要建立的设施点数目；w_i为需求点i的权重系数，表示第i个需求点的价值，需考虑n种属性要素，每种属性要素的特征记为α_ik，每种属性要素均具有本身的权重系数，记为λ_ik，n种属性要素包括：各种监测任务、人口和经济。

4.根据权利要求3所述的无人机遥感组网方法，其特征在于，多种所述监测任务为：定期的生态环境常态化监测任务、及时响应的洪涝灾害监测任务和国土安全监测任务；

对应的，n种要素包括：生态、洪涝、国土安全、人口和经济。

5.根据权利要求1所述的无人机遥感组网方法，其特征在于，所述一级无人机主中心还用于判断所述监测任务是否属于应急监测任务；

若判断为是，则所述一级无人机主中心直接与所述三级无人机执行中心直接进行通信。