[发明专利]一种双臂机器人排雷协同控制系统及排雷方法

说明书

本发明公开了一种双臂机器人排雷协同控制系统及排雷方法，包括机器人，所述机器人设有移动平台系统、机械臂排雷系统、动力系统和控制系统，机械臂排雷系统包括机械手、两个机械臂和底座，所述机械手连接在机械臂的一端，所述机械臂的另一端通过底座安装在移动平台系统上，所述动力系统安装于移动平台系统的上，为整个系统工作提供动力源；所述控制系统集成了控制界面及各个软件模块，用于对整个系统进行控制，并且与移动平台系统、机械臂排雷系统和动力系统连接。本发明提高了机械臂的灵活性，并且机械臂之间协同动作，实现机器人智能避碰并且安全排雷。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种双臂机器人排雷协同控制系统及排雷方法。

背景技术

机器人是一种自动化的机器，具备一些与人或其它生物相似的智能，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。与固定式机器人相比，智能移动机器人更加强调了机器人具有的移动能力，从而面临更为复杂的不确定性环境。随着计算机技术以及控制技术的发展，军民融合的特种机器人使用率越来越高，应用场景的不断扩展，在应对地震、洪涝灾害和极端天气、以及矿难、火灾、安防等公共安全事件中，特种机器人都取到了巨大的作用。

地雷是一种杀伤性较大的爆炸性武器，战争的参战方一般均会使用大量的地雷，以此来削减敌方的军事力量。但是由于地雷的滥布滥用，导致交战国大片土地荒芜，人民流离失所，严重影响了经济建设和人民的生活，因此探雷、排雷技术就成为这些交战国迫切需要的技术。

人工排雷具有高危险性，所以利用机器人代替人工，现有的单臂机器人的操作任务简单、灵巧性不足，双臂机器人更能适应工厂中为人类设计的工作空间，同时双臂可以完成采集、搬运等复杂的操作任务。双臂机器人在具有较高的灵活性和任务适应性的同时，也带来了更为复杂的功能性增加的控制问题。双臂机器人的双臂需要协调完成危险的排雷任务，为了增强双臂机器人与环境的交互与感知，对机械臂多功能操作需求不断增长，并且，目前大多数机械臂关节连杆较少，对于一般工作环境能够机械完成，而危急领域对机械臂避碰等多功能协调操作的灵活性要求尚未提出安全有效的控制方法。

发明内容

本发明的目的在于：提供了一种双臂机器人排雷协同控制系统及排雷方法，通过移动平台系统、机械臂排雷系统、动力系统和控制系统的协同控制，对移动平台系统以及机械臂排雷系统进行路径规划，机械臂采用多关节连杆连接，提高了机械臂的灵活性，并且机械臂之间协同动作，实现机器人智能避碰并且安全排雷。

本发明采用的技术方案如下：

本发明是一种双臂机器人排雷协同控制系统，包括机器人，所述机器人设有移动平台系统、机械臂排雷系统、动力系统和控制系统，机械臂排雷系统包括机械手、两个机械臂和底座，所述机械手连接在机械臂的一端，所述机械臂的另一端通过底座安装在移动平台系统上，所述动力系统安装于移动平台系统的上，为整个系统工作提供动力源；所述控制系统集成了控制界面及各个软件模块，用于对整个系统进行控制，并且与移动平台系统、机械臂排雷系统和动力系统连接。

本发明中的机器人设有移动平台系统、机械臂排雷系统、动力系统和控制系统，移动平台系统通过动力系统提供动力源，可带动机器人移动到目标点附近的指定位置，动力系统为整个排雷协同控制系统提供动力源，并且可以做配重，更有利于机器人的机械臂排雷系统的排雷动作，机械臂排雷系统包括机械手、两个机械臂和底座，机械臂通过底座连接机器人上，机械臂排雷系统通过控制系统的控制并获取控制系统分配的排雷任务，协同动作，通过机械手抓地雷，机械臂旋转提升，完成地雷任务。