[发明专利]用于车辆的时间同步系统和方法

权利要求书

1.一种用于车辆的时间同步方法，所述车辆包括卫星导航设备、至少一个激光雷达设备、至少一个相机和控制器，其特征在于，所述方法包括：

所述卫星导航设备发送协调世界时和秒脉冲信号到所述控制器和所述至少一个激光雷达设备，所述秒脉冲信号包含所述协调世界时的整秒信息，所述卫星导航设备包括第一时钟；

基于所述秒脉冲信号和所述协调世界时，所述控制器将所述控制器的第二时钟与所述卫星导航设备的所述第一时钟同步；

基于所述秒脉冲信号和所述协调世界时，所述至少一个激光雷达设备将所述至少一个激光雷达设备的第三时钟与所述卫星导航设备的所述第一时钟同步；以及

所述至少一个相机使用网络时间协议将所述至少一个相机的第五时钟与所述控制器的所述第二时钟同步。

2.根据权利要求1的所述方法，其特征在于，所述至少一个相机使用网络时间协议将所述至少一个相机的所述第五时钟与所述控制器的所述第二时钟同步包括：

所述至少一个相机向所述控制器发送初始数据包，所述初始数据包包括基于所述至少一个相机的所述第五时钟的第一时间戳，所述第一时间戳指示所述至少一个相机发送所述初始数据包的时间；

接收所述初始数据包后，所述控制器将修改数据包发送到所述至少一个相机，所述修改数据包包括基于所述第二时钟的第二时间戳和第三时间戳，所述第二时间戳指示所述控制器接收初始数据消息的时间，所述第三时间戳指示所述控制器发送所述修改数据包的时间；

接收所述修改数据包后，所述至少一个相机基于所述至少一个相机的所述第五时钟记录第四时间戳，所述第四时间戳指示所述至少一个相机从所述控制器接收所述修改数据包的时间；

基于所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳，所述至少一个相机确定所述第二时钟和所述第五时钟之间的偏差；以及

基于所述偏差，所述至少一个相机将所述第五时钟与所述第二时钟同步。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳，所述至少一个相机确定所述第二时钟和所述第五时钟之间的偏差包括：

基于所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳，所述至少一个相机确定所述初始数据包或所述修改数据包在所述控制器和所述至少一个相机之间的单程传输时间；以及

基于所述传输时间，所述至少一个相机确定所述偏差。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

所述卫星导航设备接收来自一个或以上卫星的导航信号；以及

基于所述导航信号，所述卫星导航设备确定所述秒脉冲信号和所述协调世界时。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述秒脉冲信号和所述协调世界时同时被发送到所述控制器或所述至少一个激光雷达设备。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述协调世界时在所述秒脉冲信号被发送到所述控制器或所述至少一个激光雷达设备一段时间之后被发送到所述控制器或所述至少一个激光雷达设备。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆还包括惯性导航系统；

所述方法还包括：

所述惯性导航系统从所述卫星导航设备接收所述秒脉冲信号和所述协调世界时；以及

基于所述秒脉冲信号和所述协调世界时，所述惯性导航系统将所述惯性导航系统的第四时钟与所述卫星导航设备的第一时钟同步。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述秒脉冲信号被发送到所述控制器或所述至少一个激光雷达时，对所述秒脉冲信号进行放大或光电隔离。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，当所述秒脉冲信号被发送到所述控制器或所述至少一个激光雷达时，通过屏蔽所述秒脉冲信号中的高频噪声来处理所述秒脉冲信号。