[发明专利]一种变电站机器人挂拆接地线控制系统和控制方法

说明书

本发明公开了一种变电站机器人挂拆接地线控制系统和控制方法，它包括上位机，上位机分别与平台信息采集模块、多自由度作业臂模块、视觉识别模块、接地线挂拆监控模块电连接；解决了现有技术存在的自动挂接地线装置，主要是通过摄像头的图像信息来指导操作人员操作；要求操作人员具备较高的技术水平；而且地面工作人员仅仅通过机械手上的摄像头的图片信息来指导工作，参考信息太少，安全隐患比较大等问题。

技术领域

本发明属于变电站检修技术，尤其涉及一种变电站机器人挂拆接地线控制系统和控制方法。

背景技术

在变电站设备停电维护作业时，为了保证作业设备不带电，需要对作业设备装设接电线，作业完成时，要把接地线拆除。装设接地线是保证电力安全工作的技术措施之一，是在全部停电或部分停电的电气设备上工作，必须完成的一项重要内容，是保护工作人员在工作地点防止突然来电的可靠安全措施，是人身安全和设备安全的重要保证。在变电站挂接地线作业中，由于悬挂点的高度较高，同时接地线都较长、截面积大，自重大，运用人力通过挂线杆操作难度大，对操作人员的体力要求高，并且高空挂拆要靠眼睛观察，很难完成工作，有时需现场操作人员站在人字梯上或者架构上进行操作，但在挂、拆接地线过程中晃动厉害，人工作业存在较大的安全隐患。CN 105490193 A号专利公布了一种变电站高空自动挂接地线装置，能够通过摄像头从地面操作实现接地线的挂拆工作，解决了操作人员的安全问题，但仅通过机械手上的摄像头通过人工远程操作完成机械臂的精准运动需要复杂的操作，存在参考信息太少，安全隐患比较大等，要求操作人员具备较高的技术水平。

目前，亟待出现一种能够代替人工进行接地线挂接的挂接平台或装置，通过控制作业平台及相应的机械装置自动实现高空线路的识别、接近与接地线挂拆功能的控制系统。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种变电站机器人挂拆接地线监控系统及监控方法，以解决现有技术存在的自动挂接地线装置，主要是通过摄像头的图像信息来指导操作人员操作；要求操作人员具备较高的技术水平；而且地面工作人员仅仅通过机械手上的摄像头的图片信息来指导工作，参考信息太少，安全隐患比较大等问题。

本发明的技术方案是：

一种变电站机器人挂拆接地线控制系统，它包括上位机，上位机分别与平台信息采集模块、多自由度作业臂模块、视觉识别模块、接地线挂拆监控模块电连接。

所述平台信息采集模块包括第一倾角传感器组、第一绝对值编码器、超声波传感器组、磁场传感器和电流传感器；所述第一倾角传感器组、第一绝对值编码器组、超声波传感器组、磁场传感器和电流传感器分别与上位机连接；第一绝对值编码器组分别位于回转装置、作业平台旋转处以及多自由度机械臂旋转处；倾角传感器组分别位于升降平台俯仰机构表面和多自由度作业臂上臂和下臂上；位移传感器为拉绳式位移传感器，带绝对值编码器，位于伸缩装置电机处；磁场传感器位于作业平台的侧面；超声波传感器组分别位于多自由度作业臂前段的上侧、左侧和右侧，激光传感器位于上臂的中间部位。

多自由度作业臂模块包括第二倾角传感器、第二绝对值编码器和力传感器，分别与上位机连接。

视觉识别模块包括CCD相机，CCD相机与上位机无线连接；安装在作业臂机械爪侧面。

接地线挂拆监控模块包括红外传感器、接近开关、限位开关和压力传感器，所述红外传感器平行安装于接地线挂拆装置线路入口两端，用于检测目标线路对中状况；接近开关安装于挂拆装置线路入口内，用于检测目标线路是否进入；限位开关安装于接地线挂拆装置移动夹板与固定夹板间；压力传感器安装于与目标线路接触点，判断接地线挂设是否可靠。

所述的一种变电站机器人挂拆接地线控制系统的控制方法，它包括：