[发明专利]一种井下巡检机器人智能建图系统

权利要求书

1.一种井下巡检机器人智能建图系统，包括巡检机器人（1）、无线通讯模块（2）、深度摄像机（4）和激光雷达（8），所述巡检机器人（1）上的中央处理器连接有运动系统、惯导系统、路线规划模块、无线通讯模块（2）和数据采集模块，其特征在于，所述数据采集模块包括深度摄像机（4）、红外热像仪（5）和激光测距仪（6），所述巡检机器人（1）的中央处理器连接有报警模块，所述巡检机器人（1）上还安装有建图定位模块，所述建图定位模块连接点云地图，所述建图定位模块连接有比较模块、障碍物检测模块和惯性测量模块，所述障碍物检测模块为激光雷达（8），所述激光雷达（8）安装在雷达保护壳（7）内部，所述雷达保护壳（7）固定在巡检机器人（1）顶部；

所述激光雷达（8）固定在安装块（11）上，所述安装块（11）底部一体成型有两个滑块（12），所述雷达保护壳（7）底部固定有两道滑轨一（10），所述滑轨一（10）与滑块（12）相对应，所述雷达保护壳（7）靠近巡检机器人（1）前端开设有门体（13），所述安装块（11）远离门体（13）一侧固定连接有电动伸缩杆一（9），所述电动伸缩杆一（9）另一端通过螺栓固定在雷达保护壳（7）内壁上；

所述雷达保护壳（7）靠近门体（13）一侧上下两端固定有滑轨二（14），所述门体（13）与雷达保护壳（7）接触一侧开设有与滑轨二（14）相对应的滑槽（15），所述门体（13）靠近雷达保护壳（7）侧面一端通过螺钉固定有固定板（17），所述固定板（17）与雷达保护壳（7）侧壁之间固定连接有电动伸缩杆二（18）；

所述门体（13）远离固定板（17）一端内侧开设有凹槽（19），所述凹槽（19）内通过螺钉固定有清洁刷（16），所述清洁刷（16）为软毛刷。

2.根据权利要求1所述的一种井下巡检机器人智能建图系统，其特征在于，所述惯性测量模块包括加速度计和陀螺仪。

3.根据权利要求1所述的一种井下巡检机器人智能建图系统，其特征在于，所述报警模块采用语音警报或短信弹幕提醒。

4.根据权利要求1所述的一种井下巡检机器人智能建图系统，其特征在于，所述巡检机器人（1）顶部安装有矿灯（3）。