[发明专利]一种结合RGBD双目深度相机、IMU和多线激光雷达的联合标定平台和方法在审
| 申请号： | 201910246795.7 | 申请日： | 2019-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN111678534A | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 张亮;康杰;秦伦 | 申请（专利权）人： | 武汉小狮科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01S7/497;G06T7/80 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 430070 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 结合 rgbd 双目 深度 相机 imu 激光雷达 联合 标定 平台 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种结合RGBD双目深度相机、IMU和多线激光雷达的联合标定平台和方法，包括：多线激光雷达(1)，RGBD双目深度相机(2)，主体支架(3)，硅橡胶缓冲垫(4)，IMU(5)；所述主体支架由ABS材料搭建，为梯形结构，上端有雷达和相机的安装孔位，主体支架与传感器之间放置硅橡胶缓冲垫。
2.根据权利要求1所述的多传感器联合标定平台，其特征在于：所述主体支架(3)的高度控制在200mm以内，斜面与底面的夹角小于60°。
3.根据权利要求1或2所述的多传感器联合标定平台，其特征在于：所述主体支架(3)上端面略大于激光雷达的尺寸。
4.根据权利要求1所述的多传感器联合标定平台，其特征在于：所述多线激光雷达(1)底部垫有硅橡胶缓冲垫(4)。
5.根据权利要求1所述的多传感器联合标定平台，其特征在于：所述IMU(5)底部垫有硅橡胶缓冲垫(4)。
6.根据权利要求1所述的多传感器联合标定平台，其特征在于：所述多线激光雷达(1)、RGBD双目深度相机(2)和IMU(5)的安装中心放置于同一竖直平面内。
7.一种多传感器标定方法，其特征在于，利用如权利要求1-6所述的多传感器平台来进行传感器误差校准和联合标定。
8.一种多传感器融合数据采集方法，其特征在于，利用如权利要求1-6所述的多传感器平台来进行地图数据的采集和无人车定位。
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