[发明专利]一种基于环境图片特征匹配的定位方法

权利要求书

1.一种基于环境图片特征匹配的定位方法，包括：利用摄像头多角度采集需要定位场地的环境图片，同时通过其他定位传感器获取的位置保存图片所对应的位置信息，制作成数据集。定位期间拍摄当前位置周围环境的图片与数据库进行匹配来找到与当前所拍摄图片最相近的图片，从而找到当前的位置。

2.根据权利要求1所述基于环境图片特征匹配的定位方法，其特征在于：所述定位传感器用来获取拍摄环境图片时，设备在环境中的绝对坐标和姿态，并保存在坐标文件中。图片的编号和坐标文件中的行号一一对应。

3.根据权利要求2所述基于环境图片特征匹配的定位方法，其特征在于：提取所拍摄的所有环境图片的特征点并生成特征向量，特征向量和图片的编号相关联，并保存在数据集中。

4.根据权利要求3所述基于环境图片特征匹配的定位方法，其特征在于：当重新进入定位环境中时，摄像头从多个角度拍摄当前环境图片，提取每张图片的特征点并生成特征向量，用当前图片的特征向量与数据集中的特征向量进行匹配，找到特征最接近的图片，根据对应关系进而找到近似的位置。

5.根据权利要求4所述基于环境图片特征匹配的定位方法，其特征在于：特征向量匹配通过快速最邻近搜索完成，可在短时间内找到最佳匹配。

6.根据权利要求4所述基于环境图片特征匹配的定位方法，其特征在于：匹配找到的近似图片通常不止一张，而是多张图片，因此就对应于多个可能的位置，采用聚类的方法，将最聚集的几个位置挑选出来，取其聚类中心作为最可能的位置。