[发明专利]一种惯性导航设备与激光雷达的标定方法在审
| 申请号： | 201910246704.X | 申请日： | 2019-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN111678533A | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 张亮;秦伦;宁海宽 | 申请（专利权）人： | 武汉小狮科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01S7/497 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 430070 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 惯性 导航 设备 激光雷达 标定 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种惯性导航设备与激光雷达的标定方法，其特征在于：标定得到的结果为惯性导航设备坐标系和激光雷达坐标系之间的旋转和平移关系。
2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于：将惯性导航设备和激光雷达相对固定，组成定位系统，置于标定场中进行标定。
3.根据权利要求2所述的标定场，其特征在于：所述标定场为能够收到GPS信号的室外场地，且提前建立了该场地的激光点云地图。
4.根据权利要求3所述的标定场，其特征在于：开启相应的程序后，将定位系统放置于标定场中不共线的若干位置，程序记录惯性导航设备在各个位置的三维坐标和姿态，同时记录激光雷达的三维坐标和姿态，作为标定的原始数据，提供给标定算法计算出标定结果。
5.根据权利要求4所述的标定算法，其特征在于：利用坐标转换的原理，将激光雷达坐标系下的某个点，经过旋转和平移变换后转换到惯性导航设备载体坐标系下，然后再经过旋转和平移转换到大地坐标系下。根据同一个点的绝对位置不变性，可以列出多组坐标转换等式方程，通过求解方程即可得到惯性导航设备坐标系和激光雷达坐标系之间的旋转和平移关系。
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