[发明专利]一种可实现精准控制的六轴机器人

权利要求书

1.一种可实现精准控制的六轴机器人，包括依次连接的底座、第一伸缩臂、第二伸缩臂、旋转臂、摆动臂和回转臂，所述底座为旋转底座，其特征在于：在所述底座连接有旋转电机，所述旋转电机的旋转轴固定连接所述旋转底座，所述第一伸缩臂与所述底座通过第一关节连接，所述第一伸缩臂与所述旋转底座之间设置有推杆，所述第一伸缩臂上设置有水平方向的滑槽，所述推杆一端转动连接所述底座，沿所述滑槽移动，所述推杆连接所述滑槽的一端连接有第一气缸伸缩臂，当所述推杆竖直时，所述第一伸缩臂与所述旋转底座夹角最大；

在所述第一伸缩臂与所述第二伸缩臂之间设置有连杆，所述连杆包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆一端转动连接所述第一伸缩臂，另一端连接所述第二连杆，所述第二连杆远离所述第一连杆的一端转动连接所述第二伸缩臂，所述第一连杆与第二连杆通过第二关节连接，所述第二关节连接有第二气缸伸缩臂；

所述第一伸缩臂上设置有用于测量所述第一伸缩臂与底座夹角的第一角度传感器，所述第二伸缩臂上设置有用于测量所述第二伸缩臂与所述底座夹角的第二角度传感器，所述第一角度传感器与所述第一角度传感器均连接有控制器，所述控制器连接第一气缸和第二气缸。

2.根据权利要求1所述的可实现精准控制的六轴机器人，其特征在于：所述旋转臂连接有控制所述旋转臂绕轴旋转的电机，所述旋转臂的旋转轴与所述底座平行。

3.根据权利要求1所述的可实现精准控制的六轴机器人，其特征在于：所述旋转臂通过转轴与所述摆动臂连接。

4.根据权利要求1所述的可实现精准控制的六轴机器人，其特征在于：所述第一伸缩臂与所述第二伸缩臂在XOZ平面上运动，所述摆动臂在YOZ平面上运动。

5.根据权利要求1所述的可实现精准控制的六轴机器人，其特征在于：所述回转臂在XOZ面上运动。

6.根据权利要求1所述的可实现精准控制的六轴机器人，其特征在于：所述旋转臂在y轴上旋转。