[发明专利]一种半自动火龙果采摘收集装置

权利要求书

1.一种半自动火龙果采摘收集装置，其特征在于：包括末端采摘执行装置，输送装置和收集装置；

所述末端采摘执行装置包括夹持机构、感应机构、剪切机构和蓄电池；所述夹持机构包括用于夹持火龙果果实的两个立式夹持手爪、手持固定架和第一驱动机构，两个夹持手爪的一端均以旋转的方式设置于手持固定架上，所述第一驱动机构安装于所述手持固定架内侧且用于驱动两个夹持手爪进行相向或相背转动，所述手持固定架的一侧设有手握柄，所述手持固定架内侧安装有控制器和蓄电池；所述感应机构包括两个感应支架、感应机架和第二驱动机构，两个感应支架上均设有凹弧面，两个感应支架的一端均以旋转的方式设置于感应机架上且两个感应支架以凹弧面相对的方式分布，所述第二驱动机构安装于所述感应机架上且用于驱动两个感应支架进行相向或相背转动，两个感应支架的凹弧面均设有滚轮和第一压力传感器且两个感应支架通过拉伸弹簧连接，两个感应支架凹弧面的顶部设有第二压力传感器；所述剪切机构包括剪切装置和第三驱动机构，所述第三驱动机构安装在感应支架上，所述第三驱动机构用于驱动剪切装置执行剪切动作；所述手持固定架的另一侧连接有直线驱动机构，所述直线驱动机构的驱动端与感应机架下表面连接，所述直线驱动机构用于驱动感应机构沿远离夹持机构的方向移动；所述第一压力传感器和第二压力传感器均与控制器的信号输入端电性连接，所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和直线驱动机构均与控制器的信号输出端电性连接，所述第一压力传感器、第二压力传感器、第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、直线驱动机构和控制器均与蓄电池电性连接；

所述收集装置包括伸缩式输送软管，所述伸缩式输送软管的一端与手持固定架连接，另一端与输送装置连接；

所述输送装置包括可移动收集筐，所述伸缩式输送软管的另一端位于可移动收集筐的内部并与可移动收集筐连接。

2.根据权利要求1所述的半自动火龙果采摘收集装置，其特征在于：所述可移动收集筐包括收集筐架和履带式小车，所述收集筐架安装于履带式小车上，所述履带式小车采用履带式驱动结构，左右两个履带分别采用电机驱动，所述履带式小车上还设置有微处理器，所述微处理器连接电机，实现驱动履带动作，所述夹持机构的手持固定架上安装有远程遥控器，所述履带式小车上的微处理器与远程遥控器之间通过无线通信模块无线连接，以接收远程遥控器的控制信号。

3.根据权利要求1所述的半自动火龙果采摘收集装置，其特征在于：所述可移动收集筐包括收集筐架、钢丝绳、钢丝绳滑轮和连接架，所述钢丝绳沿着火龙果树的栽培方向延伸设置，所述钢丝绳滑轮设置于连接架上且连接架通过钢丝绳滑轮与钢丝绳滑动连接，所述收集筐架通过绳索系于所述连接架上，所述收集筐架的前端还连接有牵引线。

4.根据权利要求3所述的半自动火龙果采摘收集装置，其特征在于：所述钢丝绳固定连接在钢丝绳支撑杆上，钢丝绳支撑杆位于火龙果树的栽培方向的端部，所述钢丝绳支撑杆用于支撑钢丝绳。

5.根据权利要求2或3所述的半自动火龙果采摘收集装置，其特征在于：所述手持固定架包括固定底板和固定罩，所述第一驱动机构采用第一电动推杆，所述第一电动推杆安装于所述固定底板上且第一电动推杆的驱动端连接有推杆的下端，所述推杆的上端左侧和上端右侧均铰接有第一连杆，两个所述第一连杆分别与两个夹持手爪铰接且两个夹持手爪的下端均与固定底板铰接，所述第一电动推杆用于驱动推杆沿直线方向移动从而使推杆带动两个夹持手爪进行相向或相背转动，所述控制器和蓄电池均安装在所述固定底板上，所述固定罩与固定底板固定连接且第一电动推杆、推杆、第一连杆、控制器和蓄电池均位于固定罩与固定底板之间，所述固定罩的表面还安装有电源开关，所述电源开关与控制器电性连接。