[发明专利]AGV电池更换装置、更换方法及电池运输系统

权利要求书

1.一种AGV电池更换装置，其特征在于，包括：

壳体，

设置在所述壳体内的支撑机构和推送机构，

所述支撑机构用于对待更换的AGV电池进行支撑，所述推送机构用于带动待更换的AGV电池在所述支撑机构上沿其长度方向移动，以使AGV电池进出所述壳体；

所述支撑机构包括至少两条支撑组件，各所述支撑组件平行设置在所述壳体的底板上；

所述支撑组件包括滚轮支架、滚轮、侧边导轨和导轨挡块；

沿所述滚轮支架的长度方向，多个所述滚轮平行间隔设置在所述滚轮支架上；

所述滚轮支架在其宽度方向的两侧均固定设置有所述侧边导轨，所述侧边导轨的长度与所述滚轮支架的长度相等；所述侧边导轨在其长度方向的两端均设置有所述导轨挡块；

所述推送机构包括丝杆组件、龙门架组件、电控组件和深度相机；

所述丝杆组件包括丝杆、前端支撑块、后端支撑块和第一滑块；在所述壳体中，所述丝杆设置在两相邻的所述支撑组件之间，且与所述滚轮支架平行；所述丝杆在其长度方向的一端设置有所述前端支撑块，另一端设置有所述后端支撑块；所述前端支撑块和后端支撑块用于支撑所述丝杆，并对所述龙门架组件进行限位；所述第一滑块滑动设置在所述丝杆上；

所述龙门架组件包括龙门架和第二滑块；所述龙门架竖直设置在所述丝杆的上方；所述龙门架中的横梁与所述第一滑块固定连接；所述龙门架一侧的竖梁通过所述第二滑块与丝杆一侧的所述侧边导轨滑动连接，另一侧的竖梁通过所述第二滑块与丝杠另一侧的所述侧边导轨滑动连接；

所述电控组件包括电动抓手、抓手控制器、主控制器和抱闸电机；所述电动抓手固定设置在所述龙门架的横梁上，所述电动抓手与抓手控制器连接，所述抓手控制器与主控制器连接；所述抱闸电机与所述丝杆设置有所述后端支撑块的一端连接，所述抱闸电机用于带动所述丝杆转动和进行制动；

所述深度相机设置在所述龙门架的横梁的前端面上，其与所述主控制器连接，用于采集AGV电池的深度图像，并发送给所述主控制器，所述主控制器对AGV电池及AGV电池上的把手进行定位，并将定位结果发送给所述抓手控制器；所述抓手控制器控制抓手手指抓住AGV电池上的把手。

2.根据权利要求1所述的AGV电池更换装置，其特征在于，所述推送机构还包括测距传感器；所述测距传感器与所述主控制器连接，其设置在所述龙门架中横梁的后端面上；所述测距传感器用于检测所述龙门架与壳体的后面板之间的距离，并将检测到的距离值发送给所述主控制器。

3.根据权利要求1或2所述的AGV电池更换装置，其特征在于，所述AGV电池更换装置还包括伸缩机构，所述伸缩机构包括至少一套伸缩组件；所述伸缩组件朝向壳体内部凸出设置在所述壳体的后面板上。

4.根据权利要求3所述的AGV电池更换装置，其特征在于，所述伸缩组件包括伸缩杆、弹簧、挡板和第一防滑橡胶；

所述伸缩杆在其长度方向的一端与所述壳体的后面板固定连接，另一端固定连接有所述挡板；所述挡板的前端面上设置有所述第一防滑橡胶；所述伸缩杆上套设有所述弹簧，所述弹簧在其长度方向的一端与所述壳体的后面板固定连接，另一端为自由端。

5.根据权利要求1或2所述的AGV电池更换装置，其特征在于，所述AGV电池更换装置还包括紧固机构；所述紧固机构包括相对设置的推杆组件和导向组件，所述推杆组件设置在壳体一侧的侧板上，所述导向组件设置在壳体另一侧的侧板上；

所述推杆组件和导向组件配合使用，用于限制AGV电池横向移动，所述导向组件对AGV电池进行导向。

6.根据权利要求5所述的AGV电池更换装置，其特征在于，所述推杆组件包括电动推杆、推杆连接板和第二防滑橡胶；

所述电动推杆与所述壳体的底板平行，所述电动推杆在其长度方向的一端固定连接在壳体一侧的侧板上，另一端固定连接有所述推杆连接板，所述推杆连接板与所述壳体的两个侧板平行，所述推杆连接板朝向所述壳体内部的一面设置有所述第二防滑橡胶。