[发明专利]一种煤场堆取料机的取料控制方法及相关产品

权利要求书

1.一种煤场堆取料机的取料控制方法，其特征在于，包括：

获取煤场的实时空间数据；

当接收到取料任务信息时，根据所述实时空间数据确定取料起始位置、取料结束位置；其中，所述取料任务信息，包括：取料起始位置、取料结束位置；

按照所述取料起始位置、所述取料结束位置控制取料臂进行取料。

2.根据权利要求1所述的煤场堆取料机的取料控制方法，其特征在于，

所述获取煤场的实时空间数据，包括：

通过煤场的顶棚安装的固定式激光扫描仪扫描获取所述煤场的实时空间数据；

并通过设置于煤场堆取料机悬臂上的激光扫描仪扫描获取所述煤场的实时空间数据。

3.根据权利要求1所述的煤场堆取料机的取料控制方法，其特征在于，

所述按照所述取料起始位置、所述取料结束位置控制取料臂进行取料，包括：

判断所述取料起始位置是否开过层；

如果否，则对所述取料起始位置的煤层进行修坡。

4.根据权利要求3所述的煤场堆取料机的取料控制方法，其特征在于，

所述对所述取料起始位置的煤层进行修坡，包括：

将所述取料起始位置的煤层刮向所述煤场堆取料机的中心柱；

根据所述实时空间数据，确定待取料煤堆的坡度；

判断所述坡度与所述取料臂的俯仰角度是否一致；如果否，则继续修坡动作。

5.根据权利要求1至4任一项所述的煤场堆取料机的取料控制方法，其特征在于，

所述按照所述取料起始位置、所述取料结束位置控制取料臂进行取料，包括：

根据所述实时空间数据，判断当前取料的料堆是否达到边界位置；

如果是，则停止取料和/或发出报警信号。

6.一种煤场堆取料机的取料控制系统，其特征在于，包括：

空间数据获取模块，用于获取煤场的实时空间数据；

起止位置确定模块，用于当接收到取料任务信息时，根据所述实时空间数据确定取料起始位置、取料结束位置；其中，所述取料任务信息，包括：取料起始位置、取料结束位置；

取料控制模块，用于按照所述取料起始位置、所述取料结束位置控制取料臂进行取料。

7.根据权利要求6所述的煤场堆取料机的取料控制系统，其特征在于，

所述取料控制模块，包括：

开层判断子模块，用于判断所述取料起始位置是否开过层；

修坡控制子模块，用于如果所述取料起始位置开过层，则对所述取料起始位置的煤层进行修坡。

8.根据权利要求7所述的煤场堆取料机的取料控制方法，其特征在于，

所述修坡控制子模块，包括：

修坡动作控制单元，用于将所述取料起始位置的煤层刮向所述煤场堆取料机的中心柱；

煤堆坡度确定单元，根据所述实时空间数据，确定待取料煤堆的坡度；

坡度判断单元，用于判断所述坡度与所述取料臂的俯仰角度是否一致；如果否，则继续修坡动作。

9.一种煤场堆取料设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述一种煤场堆取料机的取料控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述一种煤场堆取料机的取料控制方法的步骤。