[发明专利]一种工业机器人控制系统

权利要求书

1.一种工业机器人控制系统，包括远端控制平台、本地控制器，本地控制器与远端控制平台通过互联网络通信；

其特征在于：

控制程序存储于远端控制平台；

所述控制程序包括主程序、需要按预设时序执行的时序调用子程序、用于响应传感器信号的随机调用子程序；

所述主程序用于初始化工业机器人使其进入运行准备状态，以及调用子程序以控制相应被控机件完成相应动作；

所述时序调用子程序由主程序按预设时序调用执行，所述随机调用子程序由主程序基于事件的触发调用执行；

所述时序调用子程序的代码按执行的先后顺序，被分为多段代码；

当工业机器人需要运行时，首先本地控制器建立与远端控制平台的时时通信连接；然后远端工作平台对该连接工作机器人进行合法性验证；当通过合法性验证后，本地控制器从远端控制平台下载主程序、随机调用子程序、时序调用子程序第一段代码，并暂存在RAM中；本地控制器运行主程序，控制工业机器人进入初始化状态；当工业机器人完成初始化状态以后，主程序调用时序调用子程序并开始执行其第一段代码时，同时本地控制器开始从远端控制平台下载该时序调用子程序的第二段代码并暂存在RAM中，当第一段代码执行完毕并开始执行第二段代码时，本地控制器开始从远端控制平台下载该时序调用子程序的第三段代码并暂存在RAM中，并同时从RAM中删除该时序调用子程序的第一段代码，当倒数第二段代码执行完毕并开始执行最后一段代码时，本地控制器开始从远端控制平台下载该时序调用子程序的第一段代码并暂存在RAM中，并同时从RAM中删除该时序调用子程序的倒数第二段代码，当最后一段代码执行完华，本地控制器将其从RAM中删除；当安装于工业机器人上感应器接收到信号，则主程序立刻从本地控制器RAM中调用随机调用子程序。

2.依据权利要求1所述工业机器人控制系统，其特征在于，所述远端工作平台内建立工业机器人的实时信息档案，实时信息档案包括该工业机器人身份编号信息、已经注册在案的地理位置信息、目前是否处于连接状态的信息；

所述本地控制器配置有身份编号信息存储器、地理位置信息定位器；

远端控制平台通过对比身份编号信息、实时地理位置信息、以及连接状态是否冲突来判断对应连接设备的合法性。

3.依据权利要求1所述工业机器人控制系统，其特征在于，所述本地控制器配置的身份编号存储器与本地控制器是可分合的，所述身份编号存储器可以通过特定设备连接远端控制平台，有远端控制平台重新写入新的身份编号。

4.依据权利要求1所述工业机器人控制系统，其特征在于,所述本地控制器配置的地理位置信息定位器为GPS定位芯片。

5.依据权利要求1所述工业机器人控制系统，其特征在于，所述随机调用子程序写有工业机器人紧急制动程序。