[发明专利]一种含十六环的可展耦合机构

权利要求书

1.一种含十六环的单移动可展耦合机构，其特征在于：该机构包括十八个节点杆件，三十二个连杆；节点杆件间通过连杆铰接共形成十六个环；

十八个节点杆件由两个正四边形杆件，八个Ι型四边形杆件，八个三边形杆件组成；正四边形杆件上的四个转动副的相邻轴线间夹角为90度，Ι型四边形杆件上的四个转动副的相邻轴线间的夹角依次为124度、56度、56度、124度；三边形杆件的三个转动副的相邻轴线间的夹角为135度、90度、135度；

连杆两端的转动副的轴线相互平行，且两端与不同种类的节点杆件连接，连杆连接节点杆件有两种连接类型，第一种连接类型为连杆的两端分别与三边形杆件和Ι型四边形杆件铰接，第二种连接类型为连杆的两端分别与Ι型四边形杆件和正四边形杆件铰接；

十八个节点杆件的中心点从下往上分布在六个平行的平面内，平面P₁和平面P₆内各布置一个正四边形杆件，两正四边形杆件中心点之间的连线DM和这六个平面都垂直；平面P₂内布置四个Ι型四边形杆件，四个Ι型四边形杆件的中心点均布在以连线DM与平面P₂的交点为圆心的圆周上，平面P₃内布置四个三边形杆件，四个三边形杆件的中心点均布在以连线DM与平面P₃的交点为圆心的圆周上，平面P₄内布置四个三边形杆件，四个三边形杆件的中心点均布在以连线DM与平面P₄的交点为圆心的圆周上，平面P₅内布置四个Ι型四边形杆件，四个Ι型四边形杆件的中心点均布在以连线DM与平面P₅的交点为圆心的圆周上；十八个节点杆件的中心点也分布在过连线DM的八个竖直平面内且它们间的夹角均为45度，依次记为R₁、T₁、R₂、T₂、R₃、T₃、R₄、T₄，其中平面P₁内的节点杆件的中心点M，平面P₂内的节点杆件的中心点A_i，P₄内的节点杆件的中心点C_i分布在同一平面R_i内，i＝1,2,3,4；平面P₆内的节点杆件的中心点D，平面P₃内的节点杆件的中心点B_i，平面P₅内的节点杆件的中心点D_i分布在同一平面T_i内，各节点杆件通过连杆铰接不同类型的节点杆件。