[发明专利]一种视觉定位方法及装置

权利要求书

1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：

获取待定位的目标场景图像；

基于训练好的文字区域检测模型，对所述目标场景图进行检测，得到所述目标场景图像的文字区域，所述训练好的文字区域检测模型是由标注有文字区域的样本场景图像训练得到；

基于训练好的文字内容识别模型，对所述文字区域的内容进行识别，得到所述文字区域对应的文字内容信息，所述训练好的文字内容识别模型是由标注有文字内容信息的样本场景图像训练得到；

根据所述文字内容信息和数据库图像信息进行匹配，得到所述文字内容信息对应的定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述训练好的文字区域检测模型通过以下步骤训练得到：

对样本场景图像的文字区域进行标注，得到第一样本图像；

根据所述第一样本图像，对文字区域检测模型进行训练，得到训练好的文字区域检测模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述训练好的文字内容识别模型通过以下步骤训练得到：

对所述第一样本图像的文字内容信息进行标注，得到第二样本图像；

根据所述第二样本图像，对文字内容识别模型进行训练，得到训练好的文字内容识别模型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取待定位的目标场景图像之前，所述方法还包括：

获取场景的三维点云信息，所述三维点云信息包括标识牌文字信息和标识牌坐标信息；

将所述三维点云信息作为数据库图像信息，存储到数据库。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对样本场景图像的文字区域进行标注，得到第一样本图像，包括：

通过labelme对样本场景图像的文字区域进行标注，得到第一样本图像，以供所述文字区域检测模型进行训练。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述训练好的文字区域检测模型通过VGG16模型构建得到。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述训练好的文字内容识别模型通过双向长短期记忆网络构建得到。

8.一种视觉定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待定位的目标场景图像；

文字区域检测模块，用于基于训练好的文字区域检测模型，对所述目标场景图进行检测，得到所述目标场景图像的文字区域，所述训练好的文字区域检测模型是由标注有文字区域的样本场景图像训练得到；

文字内容识别模块，用于基于训练好的文字内容识别模型，对所述文字区域的内容进行识别，得到所述文字区域对应的文字内容信息，所述训练好的文字内容识别模型是由标注有文字内容信息的样本场景图像训练得到；

坐标匹配模块，用于根据所述文字内容信息和数据库图像信息进行匹配，得到所述文字内容信息对应的定位信息。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。