[发明专利]在增强现实中显示虚拟对象的定位方法和装置

权利要求书

1.一种定位方法，包括：

获取设备的定位信息；

生成第一图像，所述第一图像包括与输入图像中包括的对象相对应的方向特性；

生成第二图像，在所述第二图像中，所述对象基于所述定位信息而投影到与所述对象的位置相对应的地图数据上；以及

基于所述第一图像和所述第二图像之间的视觉对准来更新所述定位信息。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述定位信息包括装置的位置和装置的姿势。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其中，生成第二图像包括：

在所述地图数据上所述位置处放置虚拟相机；以及

基于所述装置的姿势调整所述虚拟相机的姿势；以及

生成从所述虚拟相机观看所述对象的视角的图像。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述方向特性对应于指示与所述对象的接近度的概率分布。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其中：

所述输入图像基于第一传感器的输出，以及

所述定位信息基于第二传感器的输出。

6.根据权利要求1所述的定位方法，还包括：

确定所述地图数据上用于增强现实AR服务的虚拟对象；以及

基于调整的定位信息显示所述虚拟对象和所述输入图像。

7.根据权利要求6所述的定位方法，其中，所述虚拟对象表示驾驶路线信息。

8.根据权利要求1所述的定位方法，其中，生成第一图像包括：使用经训练的神经网络生成表示所述方向特性的概率图。

9.根据权利要求8所述的定位方法，其中，所述概率图中的每个像素被配置为存储从所述每个像素到最接近的种子像素的距离。

10.根据权利要求9所述的定位方法，其中，所述种子像素包括所述输入图像中包括的像素之中与所述对象相对应的像素。

11.根据权利要求1所述的定位方法，其中，生成第二图像包括：使用变换器生成所述第二图像，其中所述变换器被配置为将所述地图数据的坐标系变换为所述第二图像的坐标系。

12.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述定位信息包括6自由度6DoF。

13.根据权利要求1所述的定位方法，其中，更新所述定位信息包括：

通过将所述第一图像和所述第二图像相匹配来计算视觉对准度；以及

基于所述方向特性修改所述定位信息以增加所述视觉对准度。

14.根据权利要求13所述的定位方法，其中，所述计算包括：将所述第一图像中的像素之中与所述第二图像中的所述对象相对应的像素的值相加。

15.根据权利要求13所述的定位方法，其中，基于所述方向特性修改所述定位信息包括：基于所述方向特性修改所述定位信息以对所述第二图像中的所述对象进行变换。

16.根据权利要求13所述的定位方法，其中，基于所述方向特性修改所述定位信息包括：基于所述方向特性移动或旋转所述第二图像中的所述对象。

17.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述第一图像被配置为基于对象类型将所述对象分类，并针对每种对象类型存储方向特性，以及

所述第二图像被配置为基于所述对象类型将所述对象分类，并针对每种对象类型存储投影对象。