[发明专利]连杆机构

权利要求书

1.一种连杆机构，其是通过关节将第一主连杆和第二主连杆结合而成的连杆机构，其特征在于，包括：

转动杆，其一端以能够经由转动轴沿着与所述关节的旋转轴正交的平面转动的方式安装于所述第二主连杆的与所述关节相对的位置，且从所述一端朝向所述关节延伸；

滑块，其以能够沿着所述转动杆滑动的方式设置在所述转动杆上；

移动机构，其一端与所述关节结合，并且另一端与所述滑块结合，用于使所述滑块移动；以及

弹性体，其与所述转动杆和所述第二主连杆连接，并朝向中立位置对所述转动杆施力，

所述移动机构包括：

A连杆系统，其由一端与所述关节结合的A系统第一副连杆以及一端转动自如地与所述滑块结合的A系统第二副连杆构成，所述A系统第一副连杆的另一端和所述A系统第二副连杆的另一端在支点处相互转动自如地结合；

B连杆系统，其由一端与所述关节结合并且沿与所述A系统第一副连杆不同的方向延伸的B系统第一副连杆以及一端转动自如地与所述滑块结合的B系统第二副连杆构成，所述B系统第一副连杆的另一端和所述B系统第二副连杆的另一端在支点处相互转动自如地结合；

A致动器，其使所述A系统第一副连杆转动；

B致动器，其使所述B系统第一副连杆转动；以及

控制部，其能够以使所述A系统第一副连杆和所述B系统第一副连杆绕所述关节向相同方向或者彼此相反的方向以相互不同的转动角度转动的方式，控制所述A致动器和所述B致动器的驱动。

2.根据权利要求1所述的连杆机构，其特征在于，

所述关节的旋转轴与所述转动杆的所述一端的旋转轴平行地配置。

3.根据权利要求1所述的连杆机构，其特征在于，

所述控制部以使所述A系统第一副连杆和所述B系统第一副连杆在同一方向上转动的方式来控制所述A致动器和所述B致动器。

4.根据权利要求1所述的连杆机构，其特征在于，

所述控制部以使所述A系统第一副连杆和所述B系统第一副连杆相互向相反方向转动的方式来控制所述A致动器和所述B致动器。