[发明专利]一种具有行走和搬运功能的家用服务机器人

权利要求书

1.一种具有行走和搬运功能的家用服务机器人，其特征在于：包括由骨架及车轮组成的移动底盘(1)、固定在移动底盘(1)外侧的壳体(2)、设置在壳体(2)上方的控制柜(3)、通过调整机构(4)固定在控制柜(3)上方的双目摄像头(5)以及与调整机构(4)相连的抓取机构(6)，所述的车轮包括主动轮(16)及从动轮(17)，所述的主动轮(16)由设置在骨架上的第一直流电机(161)驱动，所述的从动轮(17)上连接有绝对编码器(172)，所述的骨架上还设有激光雷达(121)、超声波传感器(141)、红外热释电传感器(111)、碰撞传感器(133)及陀螺仪(123)，所述的抓取机构(6)包括对称设置的左机械臂及右机械臂，所述的左机械臂及右机械臂分别具有四个自由度。

2.根据权利要求1所述的具有行走和搬运功能的家用服务机器人，其特征在于：所述的骨架包括自上向下依次平行设置的第一板体(11)、第二板体(12)、第三板体(13)以及连接第一板体(11)与第二板体(12)的第一支撑板(14)、连接第二板体(12)与第三板体(13)的第二支撑板(15)，所述的第一板体(11)、第二板体(12)及第三板体(13)的外形均为圆形且直径依次递增，所述的第一支撑板(14)、第二支撑板(15)呈竖直方向布置；

所述的车轮包括安装在第三板体(13)上的主动轮(16)及从动轮(17)，所述的主动轮(16)及从动轮(17)均为全向轮，所述的主动轮(16)设置三组，三组所述的主动轮(16)沿第三板体(13)的周向均匀间隔布置，且三组主动轮(16)的运动轴心夹角为120度，三组所述的主动轮(16)分别与三组第一直流电机(161)相连，三组所述的第一直流电机(161)均与第三板体(13)的下板面相固定；所述的从动轮(17)设置两组，两组所述的从动轮(17)位于其中两组主动轮(16)之间，且从动轮(17)的运动轴心夹角为120度，所述的从动轮(17)通过从动轮架(171)与第三板体(13)的下板面相固定，所述的从动轮架(171)上设有绝对编码器(172)，所述的绝对编码器(172)通过联轴器与从动轮(17)的轮轴连接。

3.根据权利要求2所述的具有行走和搬运功能的家用服务机器人，其特征在于：所述第三板体(13)的上板面设有直流电机驱动器(131)及电池(132)，所述的直流电机驱动器(131)分别与三组第一直流电机(161)相连，所述第三板体(13)的侧面设有碰撞传感器(133)，所述的碰撞传感器(133)沿第三板体(13)的周向均布三组；

所述第二板体(12)的上板面固定有激光雷达(121)、下位机(122)及陀螺仪(123)，所述的第一支撑板(14)均布四组，四组所述的第一支撑板(14)的外侧板面上均设有超声波传感器(141)；

所述第一板体(11)的侧面设有红外热释电传感器(111)，所述的红外热释电传感器(111)沿第一板体(11)的周向均布四组，四组红外热释电传感器(111)与四组超声波传感器(141)间隔布置。

4.根据权利要求1所述的具有行走和搬运功能的家用服务机器人，其特征在于：所述的壳体(2)为分体式结构，包括上壳体(21)及下壳体(22)，所述的上壳体(21)在与红外热释电传感器(111)位置相吻合的地方开设有方形通孔(23)，所述上壳体(21)的底端位置高于第二板体(12)上激光雷达(121)的位置；所述下壳体(22)的顶端设有向内的翻边，该翻边卡合在第二板体(12)上板面的边缘处，所述的下壳体(22)上固定有碰撞传感器。