[发明专利]一种自动换砂台的换砂工艺

说明书

本发明公开了一种自动换砂台的换砂工艺，包括检测步骤、撕砂纸步骤、撕砂纸检测步骤、粘砂纸步骤和粘砂纸检测步骤。本发明的自动换砂台的换砂工艺，可同时针对四头打磨头同步进行砂纸的自动检测、自动撕砂以及自动粘砂，检测准确率高。

技术领域

本发明涉及一种自动换砂台的换砂工艺。

背景技术

在国内，机器人在金属打磨抛光方面的应用还处于刚起步的状态，起步较早的公司目前都集中技术力量在五金小件的打磨抛光相关配套产品的研发上，较常见的工作站都是机器人夹持五金小件至砂带机或者抛光机上进行打磨抛光的应用。在国内市场，针对大型工件的打磨抛光的需求不逊于五金小件的需求，产品集中在汽车零配件、工程机械、航空航天、模具卫浴等领域，相较于五金小件的大批量低利润，此类大型工件的产品附加值更高，具备对中高端的工作站的购买力，归类于中高端客户群体。对于此类工作站，基本配置是机器人、打磨头、工作台(固定或者旋转式)、换刀台、换砂台，换刀台用于同种产品的不同工艺或者不同产品的不同工艺进行工具的自动切换，换砂台用于打磨工艺需要砂纸的产品进行砂纸的自动更换。

目前，国内市面上的自动换砂台的换砂工艺基本是针对单个打磨头进行砂纸的自动更换，无法对多个打磨头砂纸进行同步更换，单个打磨头的自动换砂台的换砂工艺也包含了检测，撕砂纸，粘砂纸三个关键步骤，但是市面上的自动换砂台的换砂工艺在检测方面，单个砂纸检测，只能检测砂纸的有无，而无法检测砂纸的磨损度，且无法进行磨损度判断，且在逻辑算法上也无撕粘砂纸的防错逻辑，降低了撕砂纸和粘砂纸的成功率；针对自动撕砂纸，原理也是利用气动压紧的方式，压紧的机构只是压块等形式，并不是压针的形式，且设计的过程并未考虑砂盘和砂纸的角度。

而且，市面上换砂台(自动粘砂纸的机构)普遍存在砂纸沾粘现象，一次性粘2～3张砂纸的情况很普遍，且是单个头的砂纸的粘合，在功能及效用上，无法满足客户的使用需求。而且，目前，面上的换砂台的撕砂纸机构撕砂纸成功率能到达90％的都少之又少，砂纸卡顿、砂纸撕破从而影响旧砂纸粘贴的现象普遍存在。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的缺陷，提供一种自动换砂台的换砂工艺，可同时针对四头打磨头同步进行砂纸的自动检测、自动撕砂以及自动粘砂，检测准确率高。

实现上述目的的技术方案是：一种自动换砂台的换砂工艺，所述自动换砂台包括底座、箱体、防尘盖、粘砂纸机构、砂纸检测装置、撕砂纸机构和接砂盒，所述箱体设置在所述底座上；所述防尘盖可开合地连接在所述箱体的顶端；所述箱体的顶端设置有粘砂安装座，所述砂纸检测装置和粘砂纸机构分别设置在所述粘砂安装座上；所述箱体的前侧板的顶端设置有扯砂安装座，且所述扯砂安装座位于所述粘砂安装座的正前方；所述撕砂纸机构设置在所述扯砂安装座上，所述接砂盒可拆卸地设置在所述扯砂安装座的前侧；所述砂纸检测装置包括从左至右依次设置的四组传感器，每组传感器均包括一个检测传感器和一个颜色传感器；其特征在于，所述换砂工艺包括以下步骤：

S1，检测步骤：自动换砂台等待接收机器人的换砂纸信号，接收到换砂纸信号后，所述防尘盖在机器人运行的过程中同步打开，机器人夹持四头打磨头至所述砂纸检测装置进行砂纸检测，所述四组传感器的颜色传感器一一对应地对所述四头打磨头上砂纸的新旧及有无进行判断，判断好后通过总线通讯将信号传输到机器人进行下一步流程，判断后如不需要撕砂纸，则机器人自动运行到下一工序；判断后如需要进行砂纸更换，则机器人将四头打磨头运行至所述撕砂纸机构处，进行4个头同步撕砂纸的动作；