[发明专利]一种磁场干扰判断与校正方法

权利要求书

1.一种磁场干扰判断与校正方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

步骤一：将包括有多个传感器的校正装置安装固定在待校正的设备上，进行初始化校准；

步骤二：多个传感器同时记录数据，数据包括磁场强度与方向;

步骤三：根据步骤二记录的地磁数据建立起矢量方程组，解算方程组，解算得出是否存在外部磁干扰源；

步骤四：当步骤三判断有干扰时根据步骤二记录的地磁数据建立起矢量方程组，解算方程组，解算得出干扰源的位置与强度，以及原始地磁方向，从而得出正确的地磁航向角；

在完成地磁传感器的固定安装后，应至少进行一次初始化工作，对地磁的初始指向进行校准，所述的初始化工作，对地磁的初始指向校准,球体拟合方法为：对于获得的初始地磁数据，记录为（x1,y1）、（x2，y2）、（x3、y3）…，x的补偿量设为offsetX，y的补偿量设为offsetY；拟合后的球体圆心设为（centreX，centreY），半径为R；

X1 = ∑x ； Y1 = ∑y ；

X2 = ∑x^2 ；Y2 = ∑y^2；

X3= ∑x^3； Y3 = ∑y^3；

X1Y1 = ∑(x*y)； X1Y2 = ∑(x*(y^2))；

X2Y1 = ∑( (x^2)*y )；

N = pointX.size()；

C = N*X2 - X1*X1；

D = N*X1Y1 - X1*Y1；

E = N*X3 + N*X1Y2 - (X2+Y2)*X1；

G = N*Y2 - Y1*Y1；

H = N*X2Y1 + N*Y3 - (X2+Y2)*Y1；

a = (H*D-E*G)/(C*G-D*D)； a = x点集的最大值 – x点集的最小值；

b = (H*C-E*D)/(D*D-G*C)； b = y点集的最大值 – y点集的最小值；

c = -(a*X1 + b*Y1 + X2 + Y2)/N；

R^2 = (a^2 + b^2-4*c)/4；

得到X的补偿量offsetX = 2*R/a；

得到Y的补偿量offsetY = 2*R/b；

centreX =( x点集的最大值 – x点集的最小值)/2；

centreY =( y点集的最大值 – y点集的最小值)/2；

则地磁修正值： x = x*offsetX – centreX； y = y*offsetY – centreY。

2.根据权利要求1所述的一种磁场干扰判断与校正方法，其特征在于：所述传感器为包含有地磁的传感器，前后相邻的传感器的相对位置为固定值。

3.根据权利要求1所述的一种磁场干扰判断与校正方法，其特征在于：所述传感器为不少于4个。

4. 根据权利要求1所述的一种磁场干扰判断与校正方法，其特征在于：所述步骤三判断是否存在外部磁干扰源的方法为:在无外部干扰源的情况下，各个传感器的地磁航向角指向一致，磁场大小一致，即此时各个传感器的磁感应矢量为设备所在地点的磁北矢量，各个传感器记录的磁感应矢量F10=F20=F30=F40；当存在外部干扰源时，各个传感器因安装位置不一致，从而与外部干扰源的距离也存在差异，导致各个传感器解算出来的地磁航向角指向相互不一致，大小不一致，故可判断周围存在外部干扰源，磁传感器记录的磁感应矢量F11、F21、F31、F41，不一致时，即可检测出周围存在外部干扰源。