[发明专利]用机器人式附接件控制移动式机械

权利要求书

1.一种移动机器人机械，包括：

移动式机械，所述移动式机械具有转向和推进系统，所述转向和推进系统能够由操作者控制以驱动移动式机械和第一致动器；

机器人式附接件，所述机器人式附接件可操作地连接到移动式机械并由第一致动器定位，所述机器人式附接件具有装配多个不同工具的末端执行器；

传感器，所述传感器产生指示工作面的特征的传感器信号，在该工作面上将使用所述多个不同工具执行工作面操作，每个工具以一操作顺序执行相应的工具操作，由此所述传感器产生指示该工作面的特征的传感器信号；和

机械和机器人控制系统，所述机械和机器人控制系统接收所述传感器信号和将被执行的工作面操作的指示，并产生控制信号以控制末端执行器来以所述操作顺序使用所述多个不同工具中的每一个在所述工作面上执行所述工作面操作。

2.根据权利要求1所述的移动机器人机械，其中所述末端执行器包括：

工具变换器系统，所述工具变换器系统携带用于由末端执行器使用的所述多个不同工具。

3.根据权利要求2所述的移动机器人机械，其中所述机械和机器人控制系统包括：

工具选择逻辑电路，所述工具选择逻辑电路被配置为选择所述多个不同工具中的一个并生成指示所选工具的工具选择信号。

4.根据权利要求3所述的移动机器人机械，其中，

所述工具变换器系统被配置为基于所述工具选择信号将正由所述末端执行器使用的工具自动地改变为所选工具。

5.根据权利要求4所述的移动机器人机械，其中所述机械和机器人控制系统包括：

工具路径生成逻辑电路，所述工具路径生成逻辑电路被配置为接收工作面操作的指示和所述工具选择信号，并确定所选工具在执行其相应的工具操作时将通过的工具路径，并生成指示该工具路径的工具路径信号。

6.根据权利要求5所述的移动机器人机械，其中所述机械和机器人控制系统包括：

工具定位逻辑电路，所述工具定位逻辑电路被配置为接收工具路径信号并产生位置控制信号以控制致动器和机器人式附接件以沿着所述工具路径移动所选工具。

7.根据权利要求6所述的移动机器人机械，还包括：

工具控制逻辑电路，所述工具控制逻辑电路被配置为在工具沿着行进路径移动时生成工具操作控制信号以操作所述工具来执行其相应的工具操作。

8.根据权利要求1所述的移动机器人机械，其中所述机械和机器人控制系统包括：

手持式控制系统，所述手持式控制系统被配置为接收由用户致动手持式控制器上的用户输入机构产生的用户输入信号，并产生用于第一致动器的控制信号，以相对于工作面定位机器人式附接件，使得传感器产生指示工作面的特征的传感器信号。

9.根据权利要求8所述的移动机器人机械，其中所述手持式控制系统包括：

映射逻辑电路，所述映射逻辑电路被配置为接收用户输入信号并访问将用户输入信号映射到控制信号输出的控制图，以基于控制信号输出识别控制信号值，手持式控制系统基于识别的控制信号值产生控制信号。

10.一种移动机器人机械，包括：

移动式机械，所述移动式机械具有：机架；推进系统，所述推进系统联接到机架并且能够由操作者控制以驱动移动式机械；第一致动器，所述第一致动器驱动移动式机械的一部分相对于机架的运动；以及第二致动器；

机器人式附接件，所述机器人式附接件可操作地联接到移动式机械并且通过第二致动器的运动被定位，机器人式附接件具有装配工具的末端执行器；

位置感测系统，所述位置感测系统产生指示机器人式附接件相对于移动式机械的位置和移动式机械的位置的位置传感器信号；和

储存控制系统，所述储存控制系统被配置为接收返回储存用户输入，并且基于返回储存用户输入，自动控制第一致动器和第二致动器以将移动式机械和机器人式附接件移动到预定储存位置。