[发明专利]具有多地形适应性的全向轮

权利要求书

1.一种具有多地形适应性的全向轮，其特征在于，包括：

轮毂；

承载单元，包括成圆周分布的复数个承载支架，所述承载支架安装于所述轮毂的外周面上；

滚动单元，包括沿所述承载支架的分布圆周方向依次嵌接而包裹所述承载单元的复数个滚动体，所述滚动体与所述承载支架一一对应地安装，所述滚动体可旋转地保持于所述承载支架上，所述滚动体具有嵌入端与收容端，所述滚动体的嵌入端嵌入于邻接的滚动体的收容端内而形成间隙配合。

2.根据权利要求1所述的具有多地形适应性的全向轮，其特征在于，所述滚动体由母线绕轴旋转而成，所述复数个滚动体的母线均位于同一圆周上；和/或，所述承载支架具有一体成型构造；和/或，所述轮毂、所述滚动体的嵌入端及与该嵌入端嵌接的相邻滚动体的收容端之间形成一容纳部，所述承载支架位于所述容纳部内。

3.根据权利要求1所述的具有多地形适应性的全向轮，其特征在于，所述滚动体的外径沿其轴向自所述嵌入端至所述收容端逐渐增大。

4.根据权利要求1所述的具有多地形适应性的全向轮，其特征在于，所述轮毂的外周面上具有圆周分布的复数个楔形槽，所述承载支架远离所述滚动体的一端具有楔形体，所述楔形体一一对应地楔入于所述楔形槽内。

5.根据权利要求4所述的具有多地形适应性的全向轮，其特征在于，所述楔形槽的底部与所述楔形体之间形成间隙配合；所述轮毂上设置拉紧螺栓，所述拉紧螺栓贯穿所述楔形槽的底部而与所述楔形体连接，所述拉紧螺栓的贯穿方向与所述轮毂的径向重合。

6.根据权利要求4所述的具有多地形适应性的全向轮，其特征在于，所述楔形槽的楔接面形成于其周壁上，所述楔接面之间关于所述轮毂的轴截面对称。

7.根据权利要求1所述的具有多地形适应性的全向轮，其特征在于，所述承载支架远离所述轮毂的一侧表面具有承载槽，相邻的承载支架所安装的滚动体之嵌入端沿所述轮毂的径向压入于所述承载槽内。

8.根据权利要求7所述的具有多地形适应性的全向轮，其特征在于，所述承载槽至少部分地位于所述承载支架所安装的滚动体之收容端内；和/或，所述承载槽具有U形截面而形成U形槽。

9.根据权利要求1所述的具有多地形适应性的全向轮，其特征在于，所述承载支架接近所述滚动体的一端具有悬臂轴，所述滚动体可旋转地套设于所述悬臂轴上，所述悬臂轴自所述滚动体的收容端贯入所述滚动体内。

10.根据权利要求9所述的具有多地形适应性的全向轮，其特征在于，所述轮毂的外周面上具有圆周分布的复数个楔形槽，所述承载支架远离所述滚动体的一端具有楔形体，所述楔形体一一对应地楔入于所述楔形槽内，所述悬臂轴为自所述楔形体向外延伸而成，所述楔形体位于所述滚动体的收容端之外。