[发明专利]一种多机器人自主充电方法

权利要求书

1.一种多机器人自主充电方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、获取每个机器人电池电量与续航时间的关系曲线T₁(x),式中x代表电池电量；

S2、获取每个机器人电池电量与该电量充满电所需时间曲线T₂(x)，式中x代表电池电量；

S3、更新机器人电量状态，获取每个机器人的电量值，根据所述曲线T₁(x)和所述曲线T₂(x)计算出每个机器人的续航时间和充满电所需时间；

S4、根据所获得的续航时间和充满电所需时间对处于运行中的机器人按电量排序；

S5、对所述步骤S4中排序后的机器人进行遍历决策，根据每个机器人的电池续航时间与充满电所需时间的关系，并基于充电装置闲置与否状态，做出充电决策；

S6、间隔固定时间周期后跳转至所述步骤S3；

在所述步骤S4中，其排序过程为：对所运行中的机器人计算续航时间减去充满电所需时间的值，即t₁ⁱ-t₂ⁱ；

在所述步骤S5中，判断机器人续航时间，当所述续航时间小于一续航时间阈值，则强制充电，此时若没有充电装置闲置，则调度充电状态中电量最高的机器人运行，让出充电装置；

若机器人的续航时间不小于一续航时间阈值，则判断机器人续航时间与充满电所需时间的差值，若续航时间小于充满电所需时间，则标记机器人为充电允许状态，若此时有充电装置闲置则机器人去充电，否则继续运行；

若机器人续航时间大于充满电所需时间，则结束本次遍历决策，未决策的机器人默认保持当前状态不变。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在所述步骤S1中，通过对机器人运行期间的电量数据采集，拟合出所述电池电量与续航时间的关系曲线T₁(x)，满电量的续航时间记为T_e。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：在所述步骤S2中，通过对机器人不同电量充满电所需时间的数据统计，拟合出所述电池电量与该电量充满电所需时间曲线T₂(x)，零电量充满电所需时间记为T_c。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：其中T_cT_e。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在所述步骤S3中，还包括根据电量值计算出每个机器人的续航时间和充满电所需时间，记为T_t＝{t₁ⁱ,t₂ⁱ},i＝1,2,…,M，式中i为机器人编号，t₁ⁱ表示第i个机器人的续航时间，t₂ⁱ表示第i个机器人的充满电所需时间。

6.一种非易失性存储介质，其特征在于，包括一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令在执行时实现上述权利要求1-5任一项所述的方法。