[发明专利]一种测距的方法及装置

说明书

本申请公开了一种测距的方法及装置，该方法包括：获取包括目标对象的图像，以及获取对应于所述图像的点云数据；从图像中分割出目标对象的图像区域；根据目标对象的图像区域中的像素点与点云数据中的点的匹配关系，针对目标对象图像区域中的待测像素点，确定出在点云数据中对应的待测点；基于点云数据中对应的待测点，利用待测像素点进行测距。该方法通过根据目标对象对应的像素点与点云数据中的点的匹配关系，准确的确定出目标对象对应的点，这样，可以根据确定的点对目标对象进行定位及测距，进而有效提高了车辆测距的准确性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种测距的方法及装置。

背景技术

现有技术中，车辆对目标对象的测距方法通常为根据车载雷达采集的点云数据进行计算，其中，点云数据为雷达在每次扫描后采集到的离散的矢量点的集合。则该测距方法具体为：在点云数据中选取目标对象对应的点的坐标进行计算，以完成距离的测定，然而，在通常情况下，在点云数据中对目标对象对应的点的选取是一个粗略的过程，即很难从众多离散的点中精确的选取出目标对象所对应的点，这就影响了测距的准确性。由此可见，目前车辆测距的准确性还有待提高。

发明内容

本申请实施例的主要目的在于提供一种测距方法及装置，能够有效提高车辆测距的准确性。

本申请实施例提供的一种测距的方法，所述方法包括：

获取包括目标对象的图像，以及获取对应于所述图像的点云数据；

从所述图像中分割出所述目标对象的图像区域；

根据所述目标对象的图像区域中的像素点与所述点云数据中的点的匹配关系，针对所述目标对象图像区域中的待测像素点，确定出在点云数据中对应的待测点；

基于所述点云数据中对应的待测点，利用待测像素点进行测距。

优选的，所述像素点与所述点云数据中的点的匹配关系为所述像素点与所述点云数据中的点的坐标转换关系。

优选的，所述针对目标图像区域中的待测像素点，确定出对应的点云数据中的待测点包括：

根据所述像素点与点云数据中点的匹配关系，确定出所述待测像素点对应的点云数据中的多个点；

依据所述点云数据中的多个点的坐标，分别确定出所述多个点的距离，将所述多个点中距离最小的点确定为所述对应的点云数据中对应的待测点。

优选的，所述基于点云数据中对应的待测点，利用待测像素点进行测距包括：

针对多个待测像素点，分别基于其各自在点云数据中对应的待测点得到所述多个待测像素点的距离；

计算所述目标对象的图像区域中的多个待测像素点对应的距离的平均值；

确定所述平均值为与所述目标对象的距离。

优选的，所述基于点云数据中对应的待测点，利用待测像素点进行测距包括：

针对多个待测像素点，分别基于其各自在点云数据中对应的待测点得到所述多个待测像素点的距离；

计算所述目标对象的图像区域中的多个待测像素点对应的距离的最小值；

确定所述最小值为与所述目标对象的距离。

优选的，所述基于点云数据中对应的待测点，利用待测像素点进行测距包括：

将所述目标对象的图像区域分割成多个子图像区域；

计算所述子图像区域中的多个待测像素点对应的距离的平均值，作为所述子图像区域对应的距离；

确定所述多个子图像区域对应的距离的最小值；